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公开(公告)号：CN111176309A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
申请人： 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN111077909A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
申请人： 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN111077909B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
申请人： 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN111176309B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
申请人： 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN118219567A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410550984.4
申请日：2024-05-07
申请人： 北京理工大学 , 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： B29C64/393 , B29C64/386 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
摘要： 本发明公开一种连续无支撑的增材制造方法、设备、介质及产品，涉及增材制造技术领域，方法包括：采集多个不同打印速度打印不同预设打印角度的倾斜杆件的测量打印角度和测量杆径，从而确定不同打印角度的最优打印速度；对于每个预设打印角度，采用对应最优打印速度在设定打印温度范围内多个不同打印温度打印倾斜杆件后，采集每个打印温度对应的倾斜杆件的测量打印角度和测量杆径，从而确定不同打印角度的最优打印温度；采用Fleury算法求待打印点阵结构的欧拉通路，将得到的欧拉通路作为打印规划路径；根据打印不同打印角度的倾斜杆件的最优打印速度和温度，按照打印规划路径进行增材制造。本发明能够实现不同点阵结构无支撑打印。
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公开(公告)号：CN111112793B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911393713.8
申请日：2019-12-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种镁合金结构件的电弧增材制造方法及其所用设备，属于镁合金结构件制备技术领域。本发明首先构建目标结构件的三维实体模型，然后经切片处理，生成加工程序，并导入控制系统；将基板预热，以镁合金丝材为原料，按照所述加工程序在基板上进行电弧增材制造，得到镁合金结构件；所述电弧增材制造过程中，对所述镁合金丝材进行辅助加热，所述辅助加热的方式为将镁合金丝材与热丝电源的正极连接，将热丝电源的负极与基板或工作台连接，所述热丝电源的热丝电流为80～100A。本发明在电弧增材制造过程中对丝材辅助加热，在丝材熔融前去除丝材表面水分及杂质，可大幅度降低零件内部的氢气孔，且降低热输入。
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公开(公告)号：CN111112793A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911393713.8
申请日：2019-12-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种镁合金结构件的电弧增材制造方法及其所用设备，属于镁合金结构件制备技术领域。本发明首先构建目标结构件的三维实体模型，然后经切片处理，生成加工程序，并导入控制系统；将基板预热，以镁合金丝材为原料，按照所述加工程序在基板上进行电弧增材制造，得到镁合金结构件；所述电弧增材制造过程中，对所述镁合金丝材进行辅助加热，所述辅助加热的方式为将镁合金丝材与热丝电源的正极连接，将热丝电源的负极与基板或工作台连接，所述热丝电源的热丝电流为80～100A。本发明在电弧增材制造过程中对丝材辅助加热，在丝材熔融前去除丝材表面水分及杂质，可大幅度降低零件内部的氢气孔，且降低热输入。
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公开(公告)号：CN112593169B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011484251.3
申请日：2020-12-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种电弧增材制造铝锂合金缺陷和组织控制的方法，属于铝锂合金制备技术领域。所述方法采用轧制和热处理的组合工艺对利用电弧熔丝增材制造技术制备铝锂合金进行处理，通过调控热处理以及轧制的步骤及工艺参数，有效减少了电弧增材制造过程中产生的孔洞，加速了沿晶界分布的粗大共晶组织的断裂、熔解，获得低孔洞率、细小共晶组织的微观组织，使电弧增材制造铝锂合金的力学性能得到显著提升，有利于扩大电弧增材制造铝锂合金的应用，而且该方法操作简单，生产效率高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112593169A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011484251.3
申请日：2020-12-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种电弧增材制造铝锂合金缺陷和组织控制的方法，属于铝锂合金制备技术领域。所述方法采用轧制和热处理的组合工艺对利用电弧熔丝增材制造技术制备铝锂合金进行处理，通过调控热处理以及轧制的步骤及工艺参数，有效减少了电弧增材制造过程中产生的孔洞，加速了沿晶界分布的粗大共晶组织的断裂、熔解，获得低孔洞率、细小共晶组织的微观组织，使电弧增材制造铝锂合金的力学性能得到显著提升，有利于扩大电弧增材制造铝锂合金的应用，而且该方法操作简单，生产效率高，具有很好的应用前景。
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