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公开(公告)号：CN111367331B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010151145.7
申请日：2020-03-05
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明提出一种采用局部强化加热实现大口径非线性晶体高精度温度控制的系统，其特征在于包括第一加热器、第二加热器、第一强化加热板、第一转轴、第一隔热材料、晶体框、第三加热器、第二转轴、第二隔热材料、第二强化加热板、大口径非线性晶体、第四加热器、通过PID控制器。针对大口径非线性晶体导热系数低、易碎、易潮解的特点，以及加热过程中要求温度梯度低、快速加热的要求，加热结束后晶体温度保持稳定且整体温差ΔT小于0.1℃的要求。本发明提出的一种采用局部强化加热实现大口径非线性晶体高精度温度控制的系统和方法适合大口径非线性晶体导热系数低、易碎、易潮解的特点，满足了加热过程中要求温度梯度低、快速加热的要求。
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公开(公告)号：CN110449988B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910304782.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明提出一种五轴机床摆轴偏心距的快速测量方法，S01：制作水平工作台；S02：确定水平工作台与机床回转工作台的工作平面紧密贴合且平行；S03：测量并记录测头/刀具刚好接触到水平工作台时机床坐标系下的坐标值；具体为执行测量程序使摆轴绕旋转轴中心旋转30°，正负方向各采集数次，分别记录下各坐标值；S04：根据坐标值，分析计算摆轴的偏心距和偏心方向。本发明采用简单的三角形几何原理，计算判断出准确的摆轴偏心距和偏心方向，具有操作简单、易于计算、应用范围广的优点，其测量摆轴偏心距的思想适用于各类具有旋转摆动轴的数控机床，提高五轴机床摆轴偏心补偿量确定的效率及精度。
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公开(公告)号：CN110524371B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910789065.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于实时力控的复杂曲面恒定切除率的机器人打磨系统及方法，包括以下步骤：对几种空间曲面的基本元素建立数学模型，上位机计算刀路轨迹，六维末端力传感器测量加工过程中的力/力矩信息，通过实时通讯软件搭建的机器人实时力控打磨抛光系统，采用基于标准位置的重力补偿方法，消除机器人全空间作业时重力分量对六维力传感器读数的影响，对打磨过程中的接触压力建立数学模型，根据HERTZ接触理论计算在给定恒力条件下随工件表面形状变化研磨压力的变化规律，并通过自适应阻抗控制算法以实时调整刀具的位置，保证接触压力恒定，实现对工件研磨压力的恒定切除率。本发明可以保证打磨过的曲面满足更高的粗糙度要求，提高工件的精度。
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公开(公告)号：CN112580160A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011399752.1
申请日：2020-12-03
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
IPC: G06F30/17 , G05B19/401
Abstract: 本发明提供一种用于成型磨齿机在机测量系统标定的方法，根据成型磨齿机的结构，利用在机测量测量标准齿轮实现对在机测量系统的标定。步骤实施如下：步骤1：建立磨齿机坐标系下，标准齿轮理论齿面方程。步骤2：通过在机测量获取实际标准齿轮齿面上的坐标，并通过拟合建立实际齿面方程。步骤3：通过对实际齿面和理论齿面间空间误差的处理，获取在机测量系统在X.Z.C轴上的偏移量，并进行补偿。步骤4：对标定后的在机测量系统进行不确定度评估，给出不确定评估报告。本发明提供的在机测量系统标定方法有效的减少了标定步骤和时间，提高了在机测量系统精度。
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公开(公告)号：CN108919688B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810920872.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 南京工大数控科技有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种离散式测控在线执行方法，该方法在一个有边界条件的目标形状中，通过在线测量模块获得的实际形状曲线数据，与要求的目标形状进行比较得出控制参数Z向坐标差值；执行模块单位时间内输出M个介质，利用该控制参数与介质的输出量，进而获得控制执行单位的运行速度；不同速度下，在单位长度内执行输出相应数量的介质；基于介质的填充特性，叠加后其拓扑尺寸不变，Z向可累加而X向和/或Y向具有填充特性，因此在基础形状的基础上实现与目标形状的逼近，进而堆叠形成目标形状介质。采用该控制方案，考虑了测量模块与执行模块的位置距离和目标形状曲线的边界条件，实现物品介质的生成，该控制方法可以应用于涂装、三维打印、土壤返填等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110587038A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910873575.7
申请日：2019-09-17
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
Abstract: 本发明提供的一种刮齿加工齿廓误差补偿方法，其步骤如下；考虑刮齿机床局部运动传动链，建立强力刮齿空间坐标系，得到工件的理论齿面和实际齿面，然后计算出齿面啮合点的位姿偏差e，建立位姿偏差与齿廓法向误差映射关系，得到工件齿廓法向误差ΔM，以ΔM为误差反向补偿值得到相对理论齿廓的虚拟计算齿廓，由虚拟计算齿廓计算得到刮齿刀切削刃廓形，最后，通过逆向计算得到补偿后的工件齿廓，若补偿后的齿廓误差不满足精度要求，则可按照此方法进行迭代补偿，直至满足精度要求。该发明有效减少了参数变量，计算简单，提高了刮齿加工精度。
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公开(公告)号：CN110524371A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910789065.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于实时力控的复杂曲面恒定切除率的机器人打磨系统及方法，包括以下步骤：对几种空间曲面的基本元素建立数学模型，上位机计算刀路轨迹，六维末端力传感器测量加工过程中的力/力矩信息，通过实时通讯软件搭建的机器人实时力控打磨抛光系统，采用基于标准位置的重力补偿方法，消除机器人全空间作业时重力分量对六维力传感器读数的影响，对打磨过程中的接触压力建立数学模型，根据HERZI接触理论计算在给定恒力条件下随工件表面形状变化研磨压力的变化规律，并通过自适应阻抗控制算法以实时调整刀具的位置，保证接触压力恒定，实现对工件研磨压力的恒定切除率。本发明可以保证打磨过的曲面满足更高的粗糙度要求，提高工件的精度。
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公开(公告)号：CN110518848A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910823770.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
Abstract: 一种基于单神经元与改进粒子群算法优化双电机高速高精度同步控制方法，其特征是包括以下步骤：步骤1：根据永磁同步电机的矢量控制原理设计粒子群优化两个电机的PI控制器中KP、KI两个参数；步骤2：对粒子群算法进行改进提高其优化PI控制器的速度与精度；步骤3：通过对评价指标的设计，来保证单电机平稳启动，提高双电机启动时的高精度同步控制；步骤4：将优化后的参数赋值给电机PI控制器；步骤5：通过单神经元耦合器的设计，完成针对任意型号的两个电机的实时耦合计算，实现实时耦合控制。本发明能够明显改善在不同型号电机的双电机高转速下的高精度同步控制，并保证了在初始启动阶段、平稳运行阶段和负载扰动阶段均具有较高的转速同步精度。
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公开(公告)号：CN110449988A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910304782.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明提出一种五轴机床摆轴偏心距的快速测量方法，S01：制作水平工作台；S02：确定水平工作台与机床回转工作台的工作平面紧密贴合且平行；S03：测量并记录测头/刀具刚好接触到水平工作台时机床坐标系下的坐标值；具体为执行测量程序使摆轴绕旋转轴中心旋转30°，正负方向各采集数次，分别记录下各坐标值；S04：根据坐标值，分析计算摆轴的偏心距和偏心方向。本发明采用简单的三角形几何原理，计算判断出准确的摆轴偏心距和偏心方向，具有操作简单、易于计算、应用范围广的优点，其测量摆轴偏心距的思想适用于各类具有旋转摆动轴的数控机床，提高五轴机床摆轴偏心补偿量确定的效率及精度。
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公开(公告)号：CN110370083A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910794920.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明涉及一种工件位姿误差测量及标定技术领域，具体涉及一种强力剐齿加工工件位姿误差测量的方法。其包括如下步骤：S01：确定机床原点坐标；S02：安装齿轮工件；S03：根据机床构型编辑测量轨迹，生成测量代码；S04：建立包含工件位姿误差的齐次运动方程，确立工件各位姿误差与各运动坐标值之间的映射关系；S05：根据对应测量轨迹的坐标值，结合位姿误差与运动坐标值间的映射关系计算得到工件的安装位姿误差。本发明为剐齿加工工件位姿误差的测量提供一种简易、高效的方法。
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