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公开(公告)号：CN1562729A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013686.4
申请日：2004-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B81C5/00
Abstract: 宏/微双重驱动的微小型机器人移动定位平台，它涉及微小型机器人移动定位平台结构的改进。本发明一号主动轮(4)固定在一号电机(1)的输出轴上，一号从动轮(15)固定在一号电机(1)同一侧的外移动定位平台(5)上，二号主动轮(12)固定在二号电机(10)的输出轴上，二号从动轮(9)固定在二号电机(10)同一侧的外移动定位平台(5)上，在外移动定位平台(5)上表面的中部设有内微动定位平台(11)，一号双极性压电陶瓷(2)、二号双极性压电陶瓷(6)和三号双极性压电陶瓷(13)的一端分别与外移动定位平台(5)相连接。本发明具有以下优点：1.结构简单、体积小。2.具有宏/微双重驱动，既可以在大范围内实现快速移动，又可以在小范围内实现高精度的位置调整。
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公开(公告)号：CN114689055B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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公开(公告)号：CN115598975B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211159452.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
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公开(公告)号：CN114952830B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210520027.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
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公开(公告)号：CN113290545B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113657574A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110859485.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生空间认知模型的构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、将模拟大鼠前庭神经感知的速率信息及头朝向信息作为模型的输入，并依次进行信息编码、路径积分、信息叠加及位置解码处理，形成位置细胞放电与空间位置一一映射的表达特性；S2、将预设机器人的运动速率及方向编码在头朝向细胞群体放电活动中，并将机器人的边界信息编码在网格细胞群体放电活动中，实现仿生空间认识模型的构建。有益效果：利用本发明构建的仿生空间认知模型不仅可以实现精确的路径整合及空间认知，而且还可以推动仿生智能机器人环境认知和自主导航系统研究的发展。
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公开(公告)号：CN113545609A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN113207994A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110626739.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。
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公开(公告)号：CN106473743B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610900016.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 人体足端接触力测量装置，它涉及一种测量装置。本发明解决了现有的测力平台和测力鞋垫造价昂贵，压力传感器无法对不同运动状态的接触力信息进行有效测量的问题。底层钢板与顶层钢板之间设置有三维力传感器和两个一维力传感器，两个一维力传感器中的一个的正上方与顶层钢板之间设置有滚针排结构，滚针排与顶层钢板之间设置有滚子排垫片；两个一维力传感器余下的一个位于跟骨下方且位于底层碳板的圆形凹槽内，所述两个一维力传感器余下的一个与底层钢板固定连接，后CM卡槽通过CM盖板固装在顶层钢板的下端面上且位于两个一维力传感器余下的一个的正上方；拉紧簧片位于足弓下方。本发明用于人体足端接触力测量。
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