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公开(公告)号：CN111665725B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010591443.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法，属于工业自动化及模型参数辨识领域。本发明针对现有机电定位系统参数辨识方法中，未考虑系统中存在的异常干扰数据，造成参数辨识精度低的问题。包括：采集电机负载端的位置信号，由所述位置信号，基于中心差分法获得负载的速度和加速度；并建立定位系统的逆动力学模型；在概率框架下，建立部分量测数据随机缺失时的机电定位系统鲁棒辨识模型；基于变分贝叶斯框架，推导得到待辨识参数和偏移量的迭代更新公式，当满足迭代更新的终止条件时，获得待辨识参数和偏移量的估计值。本发明用于机电定位系统的参数辨识。
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公开(公告)号：CN107451370B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710685979.4
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/392 , G06T11/20 , G06T7/00
Abstract: 一种鲁棒性对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。本发明包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度、相邻引脚间距和空位块信息，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；空位块信息包括每个空位块位置信息和空位块的个数；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对对称引脚型芯片的绘制。主要用于对对称引脚进行绘制。
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公开(公告)号：CN107909613B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711124825.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于顶点的矩形引脚元件定位方法，本发明涉及矩形引脚元件定位方法，为了解决贴片型矩形引脚元件在线定位算法鲁棒性弱，精度低，通用性差及实时性低的问题。本发明包括：一：得到模型元件信息；二：将元件分为两类；三：提取模型元件引脚的每个顶点的特征描述子；四：获取元件的真实图像并提取特征点；五：提取特征点所在的两条直线分别与X轴正方向的夹角；六：得到元件旋转角度；七：得到精确特征点位置；八：求取所有顶点所对应的精确特征点位置；九：得到实际元件引脚的顶点特征描述子；十：确定模型元件顶点和实际元件顶点对应特征点对的权重值；十一：求取芯片中心的最终位置和芯片的精确旋转角度。本发明用于芯片表面检测领域。
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公开(公告)号：CN107484341B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710687500.0
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应的不对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种不对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。该方法包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度和相邻引脚间距，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；所述引脚长度等于引脚根部长度与引脚足部长度之和；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对不对称引脚型芯片的绘制。本发明主要用于对不对称引脚进行绘制。
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公开(公告)号：CN106341956B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610873046.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种固定相机校正方法，涉及机器视觉定位检测领域，属于贴片机高精度校正的过程。本发明主要解决现有贴片机固定相机在机械安装时，相机位置、刻度以及旋转角度在设备坐标系中无法准确测量的问题。本发明利用标定吸嘴头确定贴片头在固定相机中的位置关系，计算推导出两个坐标系之间的转换关系；通过圆心的位置坐标来计算固定相机的刻度；通过贴片头的位置坐标和贴片头的值坐标来计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度。通过校正固定相机的坐标、旋转角度和刻度，补偿人工安装给检测过程带来的偏差，提高贴片机对标定点检测定位时的精度，改善贴片机的贴装效果。本发明适用于机器视觉的精度校正领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106373161B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610839797.3
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SIFT特征点的定位方法，涉及一种基于SIFT特征点的印刷电路板的视觉定位方法。解决了现有传统贴片机对PCB板进行定位的方法定位准确度低，造成的元件贴装精度低的问题。首先，获取待定位PCB板的布局图，粗略提取该布局图上的SIFT特征点；其次，在线获取待定位PCB板的真实图片上的SIFT特征点；然后，对布局图和真实图上的SIFT特征点进行匹配，获得粗略的匹配点对，再对粗略的匹配点对采用点集配准方法进行精确筛选，获得筛选后的匹配点对的位置，最后，根据筛选后的匹配点对的位获得PCB板的位置信息。本发明定位方法通过改善PCB板的定位精度，来提高其PCB板上贴片元件的定位精度。
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公开(公告)号：CN105046271B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510358082.1
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于模板匹配的MELF元件定位与检测方法，属于元件定位与检测领域。传统模板匹配算法对带旋转角度的元件进行检测时存在计算量大、执行速度慢，导致元件定位与检测速度慢问题。一种基于模板匹配的MELF元件定位与检测方法，通过建立带有角度的模板图像、得到缩小后的元件图像、获得缩小后的元件图像的距离变换图像和原始元件图像的距离变换图像、获取最终最佳匹配模板图像和最佳匹配位置、在带干扰点的边缘图像中提取关键边缘点并形成最小外接矩形、根据最小外接矩形设置偏置量后内部非零像素的个数的过程，得出元件位置正确且元件的长度和宽度在容差范围内，结束定位与检测过程并输出元件位置信息。本发明能减少模板匹配计算搜索位置的个数和匹配计算量，提高模板匹配计算效率且定位与检测正确率达95‑98％。
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公开(公告)号：CN107688705A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710744273.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 基于有限状态的旋翼系统诱导流场的轴向诱导速度计算方法，本发明涉及旋翼系统诱导流场的轴向诱导速度计算方法。本发明的目的是为了解决现有计算方法难以同时兼顾快速计算和快速收敛的要求的问题。过程为:一、获取旋翼平面上方空间内测试点集在椭圆坐标系下的坐标；二、设定最大谐波参数，根据最大谐波参数求解相应矩阵参数，并根据 及相应矩阵参数，求解 三、求解 四、求解旋翼平面上方测试点处诱导流场的轴向诱导速度；五、根据重构模型计算旋翼平面上方测试点处诱导流场的轴向诱导速度；六、根据优化后重构模型计算旋翼平面上方测试点处诱导流场的轴向诱导速度。本发明用于旋翼系统诱导速度计算领域。
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公开(公告)号：CN105095937B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510474874.5
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 一种基于直线聚类的圆形阵列图形码的视觉识别方法，涉及一种识别方法，特别涉及一种圆形阵列图形码的视觉识别方法。为了解决现有的图形码识别方法仅适用于近距离识别的问题和复杂背景中提取条形码或二维码较为困难、识别准确率低的问题。本发明通过高清摄像头采集一张含有圆形阵列图形码的图像，记作原始图像，进行灰度化和高斯滤波处理；并对处理后的图像，采用Hough变换寻找图像中所有的圆；分别对每个阵列圆进行标记，得到的阵列圆信息列表，并确定阵列圆标识图像，结合等效阵列圆间距典型值△γ，确定等效圆形阵列粗略偏转角度；对所有行、列等效阵列圆进行直线聚类分析；然后拟合并识别阵列圆的信息，完成识别。本发明适用于图形码的视觉识别。
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公开(公告)号：CN107589671A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710866586.3
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于事件驱动的卫星姿态控制方法，本发明涉及一种卫星姿态控制系统模型。本发明的目的是为了解决现有时间驱动的控制方法中不必要的数据传送，由于通讯及信息传输的资源有限，冗余的数据包传输会增大数据传输的负载压力，浪费有限的可用资源的问题。过程为：一：将卫星姿态动力学行为建立为柔性臂模型，对柔性臂模型进行理论分析，得到柔性臂模型的状态空间方程；二：基于柔性臂模型的状态空间方程设计混合事件驱动条件；三：基于混合事件驱动条件，利用Lyapunov稳定性理论，得到保证柔性臂模型无源性的条件；四：基于无源性的条件，设计柔性臂模型的控制器准则。本发明用于卫星姿态控制领域。
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