公开(公告)号：CN108034009A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201710996810.0

申请日：2017-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张丽丽 ,  高瀚源 ,  乔英杰 ,  沈军 ,  王桂香 ,  邓鸿中

IPC: C08B37/08

Abstract: 本发明提供的是一种含有多结构官能团壳聚糖类衍生物及制备方法。先采用三苯基氯甲烷对壳聚糖6‑位进行保护，再与苯基异氰酸酯或具有侧基的苯基异氰酸酯反应，最后对壳聚糖6‑位进行脱保护，得到壳聚糖类‑2‑苯基脲‑3‑苯基氨基甲酸酯‑6‑羟基衍生物。本发明采用一步法直接对壳聚糖6‑位羟基进行保护，避免了多步骤反应可能带来的期间损失和副产物；所制备的壳聚糖类衍生物6‑位羟基可进一步修饰，用于制备结构更为多样化的壳聚糖类衍生物。

公开(公告)号：CN103822633A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410047878.0

申请日：2014-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  孙艳涛 ,  姜鑫 ,  梁宏 ,  时贵敏 ,  赵博 ,  郝勤顺 ,  李佳璇 ,  林萌萌 ,  张丽丽

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶量测更新的低成本姿态估计方法。本发明通过对三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计和三轴磁强计的输出数据，进行滤波处理得到载体的姿态信息。针对在室内或磁干扰较强场所，磁强计输出会使横摇和纵摇误差变大，传统方法难以解决的问题。本方法在滤波的量测更新阶段，创新性地采用二阶量测更新，即先进行加速度计量测更新再进行磁强计量测更新。以此修正标准量测更新算法从而使磁强计更新只影响方位角。利用本方法可以使用低成本的微惯性测量单元和磁强计进行姿态估计，并且估计精度高、实时性好、适应强磁干扰环境。本方法适用于车辆、无人机和船舰等载体的姿态估计。