公开(公告)号：CN113050630A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110259445.1

申请日：2021-03-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢文 ,  赵宁 ,  徐健 ,  张耕实

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人船控制领域，具体为一种网络攻击下无人船的事件驱动航向安全控制方法。发明提出的事件驱动航向安全控制设计方法考虑了开放的网络环境中网络通信受到攻击影响，进而在实际应用中能够保障无人船不会因为外部网络攻击带来的虚假信息的注入迫使航向误差偏大以及频繁地调整舵角等问题。本发明还可以实现网络资源的高效利用，节约成本，同时可以使得无人船的航向达到期望航向并保持稳定，具有更高的应用价值。

公开(公告)号：CN112560870A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011484533.3

申请日：2020-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  张高兴 ,  邢文 ,  张耕实 ,  李娟

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种用于水下复杂环境中的图像目标识别方法，包括：步骤1：采用gamma变换对图片进行预处理；步骤2：提取图片方向梯度直方图特征；步骤3：根据图片模糊度进行特征选择；步骤4：使用支持向量机进行训练和测试；步骤5：利用步骤4训练好的支持向量机进行图像识别。本发明可以克服目前水下图像库不多，图片背景复杂，理想的水下图片稀少的困难，降低了在使用支持向量机进行水下图像目标识别对于图像的要求，而且还能保证快速性和准确性，同时降低目标特征维数，避免了在使用机器学习进行目标识别时由于样本数量远小于特征维数造成过拟合，提高了水下目标识别的速度和准确率。

公开(公告)号：CN105203130B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201510676672.9

申请日：2015-10-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  贾韧锋 ,  赵廷 ,  邓雄 ,  邢文

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合的船舶组合导航系统故障诊断方法。确定舰船组合导航系统的故障识别框架；利用多组传感器输出故障的基本概率赋值，作为诊断故障的证据；计算证据间的冲突系数，证据支持度、确定度、决策度，证据权重；根据证据权重对证据进行加权平均处理，得到加权平均证据；利用冲突系数，改进Dempster融合规则对加权平均证据进行融合，输出最终的融合结果；按照决策规则对最终的融合结果进行判断，输出诊断结果。本发明能够准确地度量证据间冲突，通过证据权重对证据进行加权平均处理，能够降低冲突证据对融合结果的影响，通过冲突系数改进融合规则，能够得到合理的融合结果。