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公开(公告)号：CN104867134A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510219238.8
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种用于无人机巡检输电线路杆塔的识别方法，包括：采集待检测输电线路的图像；利用LSD算法提取所述输电线路图像中的直线图像，将最终得到的直线存储在Line中，并记录每条直线的起始点；统计直线数量及直线长度，根据直线长度对直线图像进行过滤；对过滤后的直线图像进行分块；统计待检测的输电线路图像中所有杆塔块的数量，根据所述杆塔块的数量以及杆塔块的分布区域，判断杆塔图像中是否含有杆塔。本发明有益效果：输电线路杆塔的快速识别技术可以有效实现对巡检图像中的杆塔定位，为后续缺陷诊断提供基础。这一技术也可对巡检获得的图像进行筛选，减轻人工筛查的负担，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104239899A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410459129.9
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种用于无人机巡检的输电线路间隔棒识别方法，采用一种数字图像处理算法实现对输电线路间隔棒的自动识别和定位，该方法利用间隔棒与导线关系和形状实现对其定位。该算法能够快速高效地实现对输电线路中的间隔棒进行定位，对电力设备的运维，有着非常重要的现实意义能够快速高效地实现对输电线路中的间隔棒进行定位，对电力设备的运维，有着非常重要的现实意义；适合户外应用，对复杂背景下的图像处理效果好。
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公开(公告)号：CN105892489B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610348926.9
申请日：2016-05-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法，环境信息实时检测模块，采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块；障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物；避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策，通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。本发明在无人机的机体四周分别设置有双目机器视觉系统，实现三维空间重构，同时配合超声波装置与前进方向的毫米波雷达，使避障方法更加全面，具有障碍物检测实时性高、可视检测距离远、分别率高的特点。
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公开(公告)号：CN105959181B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610436596.9
申请日：2016-06-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L12/26
摘要： 本发明公开了一种用于检验检测电力巡检无人机的系统及方法，包括：无人机检验检测平台和用于对无人机进行检测的无人机检测试验装置；所述无人机检验检测平台包括：检测流程引擎、数据采集模块、检测数据管理模块和无人机检测结果评价模块。本发明有益效果：实现对送检的无人机检测流程、检测数据的集中管理，提高检验检测的效率，保证业务流程的规范化，保障入网无人机的巡检飞行安全，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105427674B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510734491.7
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G08G5/00
摘要： 本发明公开了一种无人机飞行状态实时评估预警系统及方法，包括评估预警平台、无人机和地面监控站，其中：地面监控站，用于获取无人机的飞行状态数据，将其传递给评估预警平台；评估预警平台，用于读取无人机飞行状态信息和飞行控制数据，通过每次巡检任务积累的无人机飞行控制数据，构建无人机飞行状态评估模型，对无人机飞行状态进行判断，同时接收上位机传输的飞行指令，调整无人机的飞行。本发明根据输电线路巡检无人机的飞行控制数据，通过时间序列分析、聚类分析方法和支持向量机相结合的分析方法，构建出无人机飞行状态评估预警模型，实现无人机在输电线路巡检过程中的飞行状态实时评估预警。
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公开(公告)号：CN104679936B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201410737684.3
申请日：2014-12-05
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种永磁饱和型故障限流器磁流热耦合建模方法，包括：建立永磁饱和型故障限流器的半波限流拓扑结构2D模型；利用有限元软件Ansoft对所述模型进行仿真；利用Ansoft建立永磁饱和型故障限流器的半波限流拓扑结构3D模型；在ANSYS中建立瞬态热学分析模型，对所述瞬态热学分析模型进行有限单元网格剖分；将温度场图映射到永磁饱和型故障限流器的半波限流拓扑结构3D模型中，得到任意时刻的整个永磁饱和型故障限流器设备的温度场计算结果。本发明对直线型永磁饱和型故障限流器绕组和部件中的电磁场和电流矢量进行分析计算，并加入热场进行磁‑流‑热耦合分析，其结果对PMFCL的材料选型和参数设计具有重要参考价值。
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公开(公告)号：CN105416427B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510734460.1
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种复合绝缘子攀爬系统，包括可开合的环抱式框架、开合锁紧机构、移动机构和电池控制箱，其中：环抱式框架包裹在绝缘子伞裙外侧，开合锁紧机构设置在环抱式框架外侧，控制怀抱式框架的开合与锁紧，所述移动机构，固定于怀抱式框架上，带动其沿绝缘子串运动，所述电池控制箱固定于怀抱式框架上，为移动机构、检测机构和开合锁紧机构提供电能。本发明采用拨轮连续拨动上下行走方式，移动速度快，作业效率高，降低作业劳动强度，减少作业时间，有利于降低作业成本，利用电机旋转自动开合，有利于降低上下线操作难度。
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公开(公告)号：CN104713901B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510035993.0
申请日：2015-01-23
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01N25/20
摘要： 本发明公开了一种基于红外精确测温的复合绝缘子绝缘缺陷检测方法，根据热像图中不同颜色代表的不同温度，判断该复合绝缘子上是否存在发热异常部位，如果不存在，则认为设备正常，如果存在发热异常部位，则比较发热异常部位最高温度与环境温度的温差，如大于设定的温度阈值C，C>1，则复合绝缘子存在绝缘缺陷，如小于设定的温度阈值C，C>1，再进行同类比较，根据同塔三相或同相双串复合绝缘子对应部位的温差进行比较分析，此时的温差是指三相或双串复合绝缘子热像图中对应部位最高温度点的差值，温差小于1K，则认为设备正常，温差大于1K时，登塔复测。本方法提高了复合绝缘子的检测效率，提升了复合绝缘子绝缘缺陷判断的准确率。
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公开(公告)号：CN105938979B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610459554.7
申请日：2016-06-22
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路防绕击避雷针及方法，包括上针体、下针体，上针体和下针体通过锁紧机构相连，锁紧机构包括一个横穿于上针体内部且与架空线平行的蜗轮轴，所述的涡轮轴与涡轮啮合；所述的蜗轮安装一个丝杠上，所述的丝杠与固定在下针体上的丝杠螺母配合；且所述的蜗轮轴与一个位于上针体外且驱动其旋转的旋转接头连接；通过旋转旋转接头使得蜗轮蜗杆传动进而带动丝杠螺母沿丝杠上下移动，完成防绕击避雷针上、下针体的开合。
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公开(公告)号：CN106655037A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610917489.8
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种架空地线巡线机器人跨越直线杆及防震锤的无障碍通道，包括对称设置于悬垂线夹两侧的防震锤的外侧的两个导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，使机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹和防震锤。本发明结构简单、安装方便，不改变地线直线杆塔悬垂线夹和防震锤的机械特性和电气特性。
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