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公开(公告)号:CN107511845B
公开(公告)日:2019-09-10
申请号:CN201710806891.3
申请日:2017-09-08
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种旋转关节定位锁止机构、工作方法以及线路机器人,包括:驱动电机组、丝杠导轨组和导向夹依次连接,所述丝杠导轨组带动导向夹沿导轨方向前后运行;转轴上对称设有能够沿导向夹开口内侧相对运动的第一滑动装置,所述导向夹运行过程中与第一滑动装置接触并产生相对运动,带动转轴进行定向旋转;转轴与旋转关节固定端同轴心设置,所述旋转关节固定端上设有第一限位装置,所述转轴在第一限位装置所限制的范围内旋转。本发明有益效果:可对在一定旋转角度范围内的旋转关节进行定位锁止,满足特殊要求下机器人机械臂旋转关节的定位锁止需求。
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公开(公告)号:CN106393149B
公开(公告)日:2019-05-21
申请号:CN201611046593.0
申请日:2016-11-23
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人,该手爪包括底板,底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转,底板上固定至少一个机械手指,机械手指在机械臂的转动下转动,以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮;本发明通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片,通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手,并通过凸起门把手进行固定限位,更好的实现对门把手的开启同时,弹片的固定方式既保证了弹片的固定,又可以起到伸缩的效果。
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公开(公告)号:CN106740382B
公开(公告)日:2018-12-04
申请号:CN201611049029.4
申请日:2016-11-21
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号: Y02T10/7005
摘要: 本发明公开了一种高速公路电动汽车一体化应急充电救援系统及方法,救援车辆,所述救援车辆上放置有控制中心及储能中心,所述控制中心通过移动网络与被救援车辆的车载终端通信;车载终端接收来自控制中心的信息,也可通过移动数据网络发送救援信息至控制中心;所述被救援车辆的车载终端实时上传被救援车辆行驶过程中的运行数据至控制中心,控制中心根据被救援车辆行驶过程中的运行数据对被救援车辆进行分析判断并做出相应的决策,利用储能中心实现对被救援车辆的应急充电救援。本发明有效解决高速公路电动汽车充电应急救援问题,为高速公路电动汽车充电设施的建设和运行提供有效的保障,具有良好的社会效益。
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公开(公告)号:CN107962017A
公开(公告)日:2018-04-27
申请号:CN201710954710.1
申请日:2017-10-13
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东建筑大学 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法,双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪,该方法包括:对绝缘子进行标定,并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系,将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下;根据对绝缘子的标定结果,选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗,而且在冲洗过程中,主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待,通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。
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公开(公告)号:CN105005332B
公开(公告)日:2017-11-14
申请号:CN201410459323.7
申请日:2014-09-10
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号: G05D16/20
摘要: 本发明提供了一种变电站带电水冲洗机器人液压伺服驱动系统,包括:6路液压伺服阀驱动器和1路手爪部分驱动器分别通过25线连接器与变电站带电水冲洗机器人连接;每一路液压伺服阀驱动器包括:输入信号经第一调理电路接入第一加法器的第一输入端,第一加法器的输出端依次经过第一比例放大电路和第一电流转换电路接入25线连接器,所述25线连接器输出反馈信号接入第二调理电路,所述第二调理电路的输出端接入第一加法器的第二输入端;本发明有益效果:针对变电站水冲洗机器人的控制需要,对变电站水冲洗机器人的运行进行有效的伺服控制;设计一系列的保护措施,充分保证了机器人的安全运行。
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公开(公告)号:CN104999464B
公开(公告)日:2017-09-26
申请号:CN201410459269.6
申请日:2014-09-10
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要: 本发明公开了换流站带电水冲洗机器人及方法,包括车体移动机构,车体移动机构为履带式移动底盘结构,所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连,升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂,多节多级伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业,使操作人员位于安全区域内,保障了操作人员的安全,降低的劳动强度,提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号:CN104998847B
公开(公告)日:2017-08-25
申请号:CN201410459118.0
申请日:2014-09-10
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要: 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统,包括:高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接;高压喷水系统包括:电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接,所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接,压力检测装置安装在高压水泵的输出端,水电阻率安装在出水管的末端;本发明有益效果:高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接,带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接;在有纯水水源的条件下,可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接,系统可操作性强,在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号:CN106530285A
公开(公告)日:2017-03-22
申请号:CN201610919417.7
申请日:2016-10-21
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种基于GPU与CPU混合数据处理的输电线路部件识别方法,根据输入的图像文件夹路径,将该路径下的图像形成数据流文件,依据图像数据大小开辟图像处理器的内存空间;提取图像的像素值,进行中央处理器内存与图像处理器的内存数据的交换;根据图像原始数据大小及内核数目,在保证填充满每个线程内存的基础上向每个线程分配内存,同时确保处理后数据与原始数据的对应关系;利用prewitt算子提取图像的边缘特征,同时保证数据一致性;中央处理器根据图像处理器计算得到的边缘数据,确定图像中的杆塔或导线部件。本发明充分发挥了CPU与GPU的性能优势,提高了识别任务的执行效率。
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公开(公告)号:CN106393149A
公开(公告)日:2017-02-15
申请号:CN201611046593.0
申请日:2016-11-23
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人,该手爪包括底板,底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转,底板上固定至少一个机械手指,机械手指在机械臂的转动下转动,以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮;本发明通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片,通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手,并通过凸起门把手进行固定限位,更好的实现对门把手的开启同时,弹片的固定方式既保证了弹片的固定,又可以起到伸缩的效果。
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公开(公告)号:CN106391373A
公开(公告)日:2017-02-15
申请号:CN201610907006.6
申请日:2016-10-18
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂控制系统及机器人,该系统包括至少一个喷涂机构,喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪,喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构,旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转;喷枪设有至少一个,其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动;本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动,实现对绝缘子圆周一圈的喷涂,简单方便,且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动,有效避免管路绕线情况;通过升降机构的设置,可带动旋转机构实现上下移动,进而既带动喷涂机构的圆周运动,又可以实现轴向运动,可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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