一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置

    公开(公告)号:CN106527436A

    公开(公告)日:2017-03-22

    申请号:CN201610994371.5

    申请日:2016-11-11

    Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置,用于通过倾角传感器对巡检机器人摆角进行实时采样,然后采用一种基于摆角值周期性正负异号特征来拟合摆角波形曲线的方法对采样序列进行正弦波形曲线拟合,得到摆角变化频率F和幅值A,与机器人运动安全数据比较来控制机器人的运动规划和巡检策略。本发明实施例方法包括:获取倾角传感器实时采集到的机器人的横向摆角序列;对采集到的所述横向摆角序列进行正弦波形曲线拟合;通过分析所述正弦波形曲线特征获取摆角实时频率和幅值;根据预置的机器人运动安全数据和获取的摆角实时频率F和幅值A调整机器人运动规划和巡检策略。

    一种输电线路巡检机器人巡检作业方法

    公开(公告)号:CN106058735A

    公开(公告)日:2016-10-26

    申请号:CN201610629773.5

    申请日:2016-08-01

    CPC classification number: H02G1/02

    Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人巡检作业方法,包括如下步骤:当输电线路巡检机器人在直线段行走时,采集任意相邻的两根导线之间的距离、导线与树木之间的距离以及导线与建筑物之间的距离;并且所述输电线路巡检机器人的图像采集装置在多相导线、地线以及通道内往复拍摄;当所述输电线路巡检机器人靠近杆塔时,停止运行并对目标对象进行拍摄。上述输电线路巡检机器人巡检作业方法,能够有效获得输电线路及其周边情况,对重点位置进行细节扫描,并将巡检过程中所获得的视频以及图片进行存储,从而实现输电线路巡检机器人的巡检彻底。

    一种复合绝缘子的界面性能测验系统

    公开(公告)号:CN207301253U

    公开(公告)日:2018-05-01

    申请号:CN201721358773.2

    申请日:2017-10-20

    Abstract: 本实用新型公开了一种复合绝缘子的界面性能测验系统,待测试复合绝缘子段、第一钢针、第二钢针、电极、高压电源、局部放电测试仪和泄漏电流测试仪。其解决了现有的复合绝缘子的界面性能测验方法主要通过击穿故障的泄漏电流测试,但由于在绝缘子界面老化过程中,流通的体电流较少,界面的性能变化更多的是受到局部放电等因素的影响,且,目前的界面缺陷模拟考虑的是击穿故障,而实际的绝缘子界面缺陷并未贯通绝缘子两端,导致了只利用泄漏电流进行绝缘子性能的评判存在不够准确,以及只考虑击穿故障时其模拟等效性很低的技术问题。

    一种固体绝缘材料试片电热试验装置

    公开(公告)号:CN205679730U

    公开(公告)日:2016-11-09

    申请号:CN201620625716.5

    申请日:2016-06-21

    Abstract: 本申请公开了一种固体绝缘材料试片电热试验装置,电极组件包括至少两对电极组,每个电极组均包括上电极和下电极,下电极相并联且与高压电源的高压端相连接;上电极和下电极之间用于放置固体绝缘材料试片;击穿指示组件的电流检测传感器与指示灯相串联,击穿指示组件的输出端与高压电源的低压端相连接并接地,击穿指示组件的输入端与上电极一一对应相连接;热试验组件包括箱体和加热器,箱体内填充有绝缘传温介质,加热器用于加热所述绝缘传温介质,电极组件置于绝缘传温介质。通过将电极组件内设置至少两个电极组,如此每次进行电热试验时,能够对多个固体绝缘材料试片同时进行试验,可以提高固体绝缘材料试片的试验数量,从而可以减小试验误差。

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