公开(公告)号：CN104626125A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032916.X

申请日：2015-01-21

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、上平台、以及连接上平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；混联机构末端通过一个移动副与上平台连接。本发明能够实现沿平行于底平台和垂直于底平台的三维移动和绕上平台转动副轴线的一个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104626124A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032844.9

申请日：2015-01-21

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  王强

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。分支一是由一个圆柱副和一个轴线垂直于定平台的转动副及连接它们的连杆组成；分支二由两个轴线垂直定平台转动副和一个平行四边形铰链及两个转动副其轴线相互平行，以及连接它们的连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互平行转动副及轴线垂直于动平台的转动副，以及连接它们的连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿滑槽方向的和垂直于动平台方向的二维移动，绕垂直于定平台轴线及与平行于圆柱导轨轴线的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN104626122A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032792.5

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  李可 ,  李佳桐 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台底边安装滑槽所述滑槽的中心线定平台平行，动定平台为长方形。分支一是由一个中心线垂直于定平台移动副和两个轴线相互垂直转动副及连接它们的两个连杆组成；分支二由三个轴线平行于定平台转动副和两个轴线平行于定平台且垂直前三个转动副的轴线，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副，以及连接它们的四个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台的转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现沿垂直于定平台方向的一维移动，绕空间的三维转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN104626119A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032672.5

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  贲素东 ,  单春成

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2R)和连接在并联机构动平台上的串联分支2T。三分支并联机构由动平台、上平台、以及连接动平台和上平台的三个分支组成。串联分支2T是由两个移动副以及连接它们的底平台组成，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互垂直的转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个移动副和两个球面副组成；分支三由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆组成。本发明能够实现沿底平台上两中心线相互垂直滑槽方向的两个移动和绕分支一中圆柱副轴线、分支三中与上平台连接转动副两个相互垂直轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104526687A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510032629.9

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  吴静静 ,  刘凯

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦并联机构。其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的四个分支。所述定平台为长方形，两相邻底边圆柱导轨，所述圆柱导轨的轴线与定平台平行，另两相邻边布置有一个圆柱和一个方形导轨其轴线和中心线垂直于定平台，动定平台为长方形。分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支三是由三个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支四是由一个圆柱副和两个转动副其三个运动副轴线相互平行及连接它们的两个连杆组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、刚性好、速度快，承载力强。