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公开(公告)号：CN109959391B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910257472.8
申请日：2019-04-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种用于光纤陀螺动态性能评测的同步信号采集方法。包括如下步骤：(1)将光纤陀螺固定在角振动台上，利用校准过的高精度编码器输出转速信息；(2)同步信号采集模块实现对光纤陀螺和编码器数据的采集；(3)利用本发明提出的方法计算出延迟，并对光纤陀螺采集程序进行反馈控制；(4)同步信号采集模块将同步的两路信号打包发送至上位机。本发明可以实现对两路数据的同步接收，适用于任意频率的光纤陀螺和角振动台编码器，具有普适性；实验结果显示本方法可以大幅降低两信号间同步误差。本发明可以很好地满足计量领域对多路信号同步性的要求，有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116704120A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310555561.7
申请日：2023-05-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于WEB AR技术的地下管网检巡方法及系统，属于地下管网巡检领域；该方法包括：上传管网信息、获取AR服务页面；融合GPS和IMU信息计算相机位姿、根据相机GPS位置请求附近管网属性信息，并根据属性信息建模Web RTC获取实时视频流信息，Web GL绘制模型信息，两者实现虚实融合；Web端通过点击交互，查看当前AR模型信息，通过提交表单，上传检修信息。该系统包括:服务器模块、文件获取模块、位姿计算模块、3D建模模块、AR渲染模块、AR交互模块。本申请通过应用Web AR的方式，提供了良好的跨平台性，学习成本低，开发周期短，且不需要安装任何应用程序，使用起来非常方便。
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公开(公告)号：CN115031785B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210705235.5
申请日：2022-06-21
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合技术的软土勘测方法，属于岩土工程和惯性传感领域。同步采集软土贯入仪中的多传感器的输出数据并预处理；初始对准，得到贯入仪的载体坐标系到地理坐标系的姿态矩阵；将软土贯入仪内的多传感器与软土贯入仪的重心重合，多传感器的Z轴与重力方向平行，将软土贯入仪悬挂在待测软土表面上方的预设高度；释放软土贯入仪，使其做自由落体运动并贯入软土中，直至进入静止状态；通过压力计测量贯入仪周边软土的压力情况，并根据惯性测量单元中的输出结果解算贯入仪在不同时刻的位置姿态信息；根据获得的不同时刻位置姿态信息反演软土强度。本发明可以实现更高精度的位姿解算，进而获得更加精度的海洋软土强度特性。
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公开(公告)号：CN114459455B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111598526.0
申请日：2021-12-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的光纤陀螺标度因数误差补偿方法。本发明考虑了输入角速率和温度对标度因数的耦合影响，设计了在连续变化的温度和输入角速率下的标定实验，得到光纤陀螺在不同温度点和输入角速率点下标度因数非线性误差模型，并利用LSTM对光纤陀螺标度因数非线性误差进行补偿。实验结果表明，本发明相比于传统的离散式标定方案，大幅缩短了标定时间的同时提高了标定精度，提高了光纤陀螺在不同温度和输入角速率下的表现。
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公开(公告)号：CN114739375A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210202592.X
申请日：2022-03-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于VMD和FPA‑WT的光纤陀螺振动误差补偿方法，属于光纤陀螺测试领域。该方法结合变分模态分解VMD和小波变换WT的优点，通过VMD对光纤陀螺振动信号进行分解，有效避免了经验模态分解EMD中出现的端点效应和模态混叠现象，实现了有效信号和零偏漂移误差信号的分离；通过小波变换对分解后的有效信号进行滤波去噪。在小波变换中，初始参数的选择对其去噪效果有十分重要的影响，故采用花传粉算法FPA来选取小波变换最佳的参数。本发明结合了VMD和FPA‑WT算法的优点，减小了光纤陀螺的振动误差，提高了光纤陀螺在振动环境下的使用性能。
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公开(公告)号：CN111811496B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010640635.3
申请日：2020-07-06
申请人： 浙江大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开了一种斜交非接触式三维线速度及双轴动态角度测量系统、方法。装置包括三滑块水平位移台、三组垂直位移台和三台激光测振仪，每一组垂直位移台上均安装有一台激光测振仪，通过两组三维线速度测量单元可实现物体的双轴动态角度测量。调节两组激光测振仪分别聚焦于待测双轴惯性测量组合的两个不同位置，待测双轴惯性测量组合存在三正交运动，形成对应的运动坐标，可解算出物体在运动坐标系中的三维速度信息，通过所选待测点的不同位置可分别解算出对应的旋转角速度信息，进而积分得到角度信息。本发明可用于惯性导航器件性能标定、转位机构标定等场合，在航空航天、导航定位等领域有着较为广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110472653B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910585061.1
申请日：2019-07-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于最大化区域互信息的语义分割方法，包括：(1)将真实场景图片输入分割模型，获得预测分割图片；(2)构造预测图片与标签图片的高维分布；(3)计算给定预测图片高维分布的情况下，标签图片高维分布的后验方差的近似值；(4)计算预测图片和标签图片的两个高维分布的互信息的下界；(5)根据得到的互信息的下界，更新分割模型的权重参数，最大化两个高维分布的互信息以最大化预测图片和标签图片的相似性；(6)重复上述步骤(1)至步骤(5)，达到预设训练次数后结束训练，并将训练完毕的模型进行语义分割的应用。本发明通过最大化模型分割图片和标签图片间的区域互信息，可以增强分割模型的分割效果。
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公开(公告)号：CN109959391A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910257472.8
申请日：2019-04-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种用于光纤陀螺动态性能评测的同步信号采集方法。包括如下步骤：(1)将光纤陀螺固定在角振动台上，利用校准过的高精度编码器输出转速信息；(2)同步信号采集模块实现对光纤陀螺和编码器数据的采集；(3)利用本发明提出的方法计算出延迟，并对光纤陀螺采集程序进行反馈控制；(4)同步信号采集模块将同步的两路信号打包发送至上位机。本发明可以实现对两路数据的同步接收，适用于任意频率的光纤陀螺和角振动台编码器，具有普适性；实验结果显示本方法可以大幅降低两信号间同步误差。本发明可以很好地满足计量领域对多路信号同步性的要求，有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113267183B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110320397.2
申请日：2021-03-25
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种多加速度计惯导系统的组合导航方法，属于惯性导航领域。所述的多加速度计惯导系统包括一体化三轴陀螺、三轴中心加速度计、三轴辅助加速度计和数据采集处理板；所述的一体化三轴陀螺位于载体中心位置，所述的三轴中心加速度计、三轴辅助加速度计分别安装在一体化三轴陀螺的三个坐标轴正、负方向上，通过数据采集处理板采集三轴陀螺与加速度计的输出信号。通过本发明能够实现对惯导系统运动状态的判断，根据运动状态判断是否进行多加速度计动态补偿；通过额外添加的三加速度计，将利用加速度计杆臂效应解算出的载体角速度与陀螺输出的载体角速度相融合，实现了高动态运动状态下的惯导系统导航精度的提升。
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公开(公告)号：CN115031785A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210705235.5
申请日：2022-06-21
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合技术的软土勘测方法，属于岩土工程和惯性传感领域。同步采集软土贯入仪中的多传感器的输出数据并预处理；初始对准，得到贯入仪的载体坐标系到地理坐标系的姿态矩阵；将软土贯入仪内的多传感器与软土贯入仪的重心重合，多传感器的Z轴与重力方向平行，将软土贯入仪悬挂在待测软土表面上方的预设高度；释放软土贯入仪，使其做自由落体运动并贯入软土中，直至进入静止状态；通过压力计测量贯入仪周边软土的压力情况，并根据惯性测量单元中的输出结果解算贯入仪在不同时刻的位置姿态信息；根据获得的不同时刻位置姿态信息反演软土强度。本发明可以实现更高精度的位姿解算，进而获得更加精度的海洋软土强度特性。
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