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公开(公告)号：CN102114876A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249028.8
申请日：2009-12-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/02
摘要： 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。
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公开(公告)号：CN115366068B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110549876.1
申请日：2021-05-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂下端与所述小臂驱动关节连接，小臂上端设有手腕驱动关节，手爪组件安装于所述手腕驱动关节上，云台连接轴下端与所述云台驱动关节连接，云台连接轴上端设有云台组件。本发明将云台组件与手爪机械臂体分离设计，减轻机械臂体重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现功能复合操作，适用范围大大提高。
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公开(公告)号：CN117236446B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311246848.8
申请日：2023-09-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种利用事理图谱推理3D模型结构的方法与系统，包括：S1、基于机械设计手册和说明书的专家规则，使用自然语言处理技术自动提取与人工调整修正相结合的方式把专家规则转化为三元组结构化数据；S2、将结构化数据通过规定的规则模式转化为事理图谱，并对图谱可视化呈现，系统支持专家进一步微调修正规则；S3、基于构建的事理图谱，系统将图谱转化为专家系统；S4、实现推理3D模型的功能，事理图谱和专家系统都支持独立完成3D模型结构推理；S5、输入待设计的机械结构的要求，系统进行推理，输出3D模型结构参数。本发明为机械设计推理3D模型结构提供了高可解释性的推理支持，减少领域专家的培养时间和工作负担，实现3D模型结构设计的智能化。
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公开(公告)号：CN117270385A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310606008.1
申请日：2023-05-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及了一种权重自适应调整的人‑机器人融合决策方法，把机器人通过激光传感器得到的环境信息和操作者通过使用行为熵估计工作负荷作为共享模糊控制器的输入，输出控制权重因子实现对控制权重的在线分配。然后将机器人基于改进的VFH+自主避障模块和操作员的操作手柄的速度命令输出通过权重因子的加权输入到机器人执行器上，生成安全轨迹，使机器人躲避障碍物和危险区域。本方法适用于在非结构化环境中，机器人在现场执行复杂操作，操作者在远程操控，避免将操作者暴露在危险或者有害的环境中，可以提高任务的执行效率，且控制精度更加准确，安全系数更高。
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公开(公告)号：CN117251151A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210649245.1
申请日：2022-06-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明设计了一种在图形化配置元素时，通过配置数据自动生成实时流程图及配置其样式的通用化方法。方法包括通过处理配置数据渲染出可视化的水平或垂直的单层级流程图结构及节点信息；实时增加、编辑和删除流程节点数据动态配置流程图；水平流程图模式下的设置流程拐点实现在拐点处渲染向左转或向右转箭头的多层级流程图的渲染；含拐点的多层级流程图删除其非拐点节点或拐点节点后流程图的重新渲染；统一设置或单独设置某一节点特性使流程图功能多样化。此方法涉及的配置的流程图数据及改变后的流程图层级结构或节点信息的数据结构全部由前台生成，使流程信息的表示一目了然，对各流程节点的内容及样式的修改操作灵活方便，普适性强，维护成本低。
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公开(公告)号：CN117236432A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311246838.4
申请日：2023-09-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明涉及一种面向多模态数据的制造工艺知识图谱构建方法及系统，包括：获取产品制造工艺相关的数据库文件、三维CAD模型或图纸以及文本等多模态数据资料，建立原始资料数据库；基于原始资料数据库中的制造工艺数据，结合制造工艺领域的专家知识建立本体模型，构建知识图谱模式层及各类实体的关键字词典；根据知识图谱模式层，利用数据抽取模型提取原始资料数据库中的多模态数据，构建知识图谱数据层；把模式层和数据层结合起来构建知识图谱，存储知识图谱并可视化展示。本发明基于三维CAD模型和图纸数据构建工件及其特征实体，扩展了构建知识图谱的数据类型，提高了知识图谱的准确性和可利用性，为产品的工艺设计提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN116361125A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111622325.X
申请日：2021-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明所针对的问题是物联网边缘设备数据采集性能该如何进行测试，传统方法没有定量的分类测试指标、所有测试采用人工测试进行数据比对与时间计量。因此提出一种针对物联网边缘设备数据采集性能的测试方法，该方法基于统计学原理，对数据采集性能分别从数据采集准确性、完整性、时效性和稳定性四方面进行详细测试，从而能够降低测试人力成本、定量分析物联网边缘设备数据采集的性能。
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公开(公告)号：CN114620635B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B66F3/10
摘要： 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
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公开(公告)号：CN115781701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN111319035B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201811531822.7
申请日：2018-12-14
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种实现模块化通信的机器人控制系统构建方法，包括以下步骤：建立通信层，实现通信层与设备之间的数据交互；建立逻辑层的通信模块、生产模块、资源模块、报警模块；通信模块实现逻辑层与设备之间的对接；生产模块根据订单实现工序，使工艺可配置化；资源模块建有资源设备池用于对应设备，通过监听设备的状态标识工序的状态。本发明只需要短暂停线，不涉及复杂的代码重构，只需要简单拖拽配置，即可实现机器人控制系统的逻辑重构。能够使得店面工作人员快速重构机器人控制系统与机器人之间的通信，减少人力维护成本，提高工艺切换效率。
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