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公开(公告)号：CN118545183A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410884189.9
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种轮足可切换多模态轮腿机器人，包括机身、腿部组件和轮足转换组件，其中腿部组件设于机身两侧，轮足转换组件包括行走轮，且行走轮中部设有轮轴与设于腿部组件下端的行走轮电机固连，足部支撑座设于腿部组件下端和行走轮之间，并且足部支撑座上部设有插槽、下部设有轴套转动套装于轮轴上，足式模块设于行走轮的胎面外侧并与滑动连接件固连，滑动连接件设有插接板插装于所述插槽中，并且插接板两侧通过弹簧与所述轴套连接，滑动连接件上设有挂接轴，腿部组件下端设有可移动的挂钩，模态转换时所述挂接轴置于所述挂钩中。本发明可以根据不同的地形环境进行足式模态和轮式模态的转换，从而能够更好地满足作业要求。
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公开(公告)号：CN116061147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN116625369A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310519669.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于属于机器人路径规划领域，公开了一种基于深度强化学习的地面机器人路径规划方法。基于深度强化学习，并结合机器人动力学模型，旨在提出一种能在野外环境下的安全可靠的路径。本方法首先构建三维场景，并对三维场景进行预处理，并对机器人进行动力学建模，构建一个深度强化学习模型，该模型使用Asynchronous Advantage Actor‑Critic方法学习最优路径规划策略和最优状态价值函数，设计考虑地形和路程奖励函数，根据机器人与不同地形的相互作用设计探索策略，最后对深度卷积神经网络模型进行训练，驱使机器人在运行过程中获得最大的奖励值。该方法综合考虑了地形和机器人的动力学信息，为三维场景中机器人规划处安全可靠的路径。
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公开(公告)号：CN116129236A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111338039.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T7/70
Abstract: 本发明属于目标识别检测领域，具体说是一种提高机械手抓取识别精度的方法。包括以下步骤：将深度摄像机安装在机械手末端，实时采集原始图像；对采集的原始图像进行预处理，得到四通道bmp图像；构建神经网络，并使用基于图像对比的多程自监督学习前置任务对神经网络进行优化；将四通道bmp图像作为优化好的神经网络的输入，提取、融合图像中的信息，以对图像中待检测目标进行分类、定位；将待检测目标的具体信息传输至机械手操作系统，机械手根据信息实时移动并抓取物品。本发明提出了一套完整的图像预处理方法，通过尺度归一化、中值滤波、3D表面法向量编码对获取的RGB图像和深度图像进行处理，提高识别检测准确率。
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公开(公告)号：CN114529493A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214219.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的电缆外观缺陷检测与定位方法，包括下列步骤：双目相机分别采集缺陷电缆图像得到缺陷电缆特征，构成缺陷电缆数据集，并对数据集利用标注框进行目标标注，同时划分训练集和测试集；用缺陷电缆数据集中的训练集和测试集对神经网络进行训练，得到用于检测电缆缺陷的网络权重参数；并将用于检测电缆缺陷的网络权重参数部署到边缘设备，用于电缆缺陷的检测；利用更新权重参数的神经网络模型，对双目摄像头实时采集的双目电缆图像进行目标检测；求取缺陷三维坐标。本发明采用双目测量目标距离，相比于现有的测距方法，精度更高。而且可以灵活的调节双目基线距离来调整测量范围，方便实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112158275B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011088384.9
申请日：2020-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种伸缩变轴距六轮移动机器人，包括前车体、后车体、伸缩组件、摇臂组件、拉簧组件和车轮组件，伸缩组件包括导向管、伸缩管和电磁铁，导向管固设于后车体中，伸缩管设于导向管中且前端与前车体固连，导向管和伸缩管上均设有限位插孔，且导向管和伸缩管通过电磁铁限位柱插入相应的限位插孔中限位，前车体两侧各设有一个车轮组件，后车体两侧均设有摇臂组件，所述摇臂组件中的摇臂转轴一端安装于后车体上，另一端与摇臂固连，摇臂两端各设有一个车轮组件，摇臂转轴两侧均设有拉簧组件，且拉簧组件一端与摇臂转轴相连，另一端与后车体相连。本发明能够实现车体的变距，适合非结构地形路面作业。
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公开(公告)号：CN115366068B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110549876.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂下端与所述小臂驱动关节连接，小臂上端设有手腕驱动关节，手爪组件安装于所述手腕驱动关节上，云台连接轴下端与所述云台驱动关节连接，云台连接轴上端设有云台组件。本发明将云台组件与手爪机械臂体分离设计，减轻机械臂体重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现功能复合操作，适用范围大大提高。
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公开(公告)号：CN117270385A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310606008.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及了一种权重自适应调整的人‑机器人融合决策方法，把机器人通过激光传感器得到的环境信息和操作者通过使用行为熵估计工作负荷作为共享模糊控制器的输入，输出控制权重因子实现对控制权重的在线分配。然后将机器人基于改进的VFH+自主避障模块和操作员的操作手柄的速度命令输出通过权重因子的加权输入到机器人执行器上，生成安全轨迹，使机器人躲避障碍物和危险区域。本方法适用于在非结构化环境中，机器人在现场执行复杂操作，操作者在远程操控，避免将操作者暴露在危险或者有害的环境中，可以提高任务的执行效率，且控制精度更加准确，安全系数更高。
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公开(公告)号：CN114620635B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
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公开(公告)号：CN115781701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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