公开(公告)号：CN111300475A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010188349.8

申请日：2020-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  余张国 ,  黄高 ,  杰森·巴特勒·科特尔 ,  陈学超 ,  鲁龙泽

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种高动态机器人的高能效关节结构，包括电机、滚珠丝杠、移动副和推杆，电机输出轴与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠与移动副连接，移动副与滑块固定，滑块连接推杆一端，推杆另一端与连接件固定，连接件设置在机器人腿部下端；滑块与外壳之间设有微小间隙，可控制滑块与外壳内壁之间的摩擦系数；关节结构实际安装时，电机端朝上，整体质心上移，使得机器人腿部转动惯量明显降低；滚珠丝杠跟随电机正反转，可以有效提升机器人运动性能，且滚珠丝杠不配置橡胶防尘圈，减小移动副的运动阻力，降低了润滑油的粘度，进一步提高机器人运动性能。

公开(公告)号：CN111300423A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010186117.9

申请日：2020-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  刘雅梁 ,  黄强 ,  左昱昱 ,  陈学超 ,  于晗 ,  黄高

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。首先建立机器人关节力矩控制系统的数学模型，通过对其系统原理框图进行等价变形后，可看出负载参数对关节力矩输出影响较大，通过设计负载补偿控制器，有效地消除负载参数对关节输出力矩的影响。在此补偿基础上，将系统等效成惯性环节，再通过调节PD控制器参数，以增大系统开环增益，提高系统带宽，提升关节力矩控制系统的响应速度，进而改善关节力矩控制系统性能。

公开(公告)号：CN107891421B

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201711054673.5

申请日：2017-11-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  祝敏 ,  余张国 ,  陈学超 ,  明爱国 ,  于大程 ,  秦鸣悦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种仿生手学习识别抓取物体的方法，能够使仿生手在抓取不同物体时能智能识别出物体，采用正确的抓姿。该方法利用接近觉和触觉传感器，对物体学习提取物体特征参量，工作时仿生手可以智能地识别物体，采取正确抓姿。本发明用一种简便、实用的方法实现了对不同物体的正确抓取，并且降低制造成本。

公开(公告)号：CN111252162A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010111667.4

申请日：2020-02-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  董宸呈 ,  黄则临 ,  余张国 ,  陈学超 ,  李庆庆 ,  张润明

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供了一种双足机器人足部柔顺平衡控制系统及方法，六维力传感器、惯性测量单元分别采集机器人实际状态时的足部受力和姿态，并传输给控制规律分类器；结合机器人步行状态、机器人姿态以及机器人足部受力信息，设计控制规律分类器，推断相应的控制规律；姿态控制器根据控制规律和机器人实时姿态，获取虚拟力和虚拟力矩，将虚拟力、虚拟力矩以及足部实际受力输入到足部柔顺模型中，从而输出踝关节角度调节量，维持机器人的平衡。本发明用于实现机器人在角度变化的地面站立和在不平整地面行走的柔顺平衡控制。

公开(公告)号：CN108436451B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201810371370.4

申请日：2018-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  于志强 ,  魏子厚 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B23P21/00 ,  B25J7/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供了一种微夹钳的制造方法，该微夹钳能够在兼顾较大行程的同时，又具有紧凑结构，同时该制造方法基于微操作已经具有的显微镜环境，便于实现微夹钳的在线校准，减小微操作过程中的准备时间，减少工作量，提高微操作效率。

公开(公告)号：CN108303793B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201810029295.3

申请日：2018-01-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘晓明 ,  唐小庆 ,  李鹏云 ,  董胜男 ,  陈俊男 ,  黄强 ,  新井建生

IPC: G02B21/32

Abstract: 本申请提供一种用于移动和旋转微小球状物体的装置，利用振动机构的振动带动置入水中的玻璃针高速旋转从而在水中引起涡流，最终达到对微小球状物体进行移动和旋转的目的；对比已有的利用微操作机械手操作微小球状物体的系统，本申请不与微小球状物体进行机械接触，避免了对微小球状物体的直接或间接的损害，且玻璃针末端可在原位对微小球状物体进行连续的旋转，易于将微小球状物体控制在视野范围内，便于观察；对比已有的在微流控芯片内操作微小球状物体的系统，本申请不受操作任务和微小球状物体大小的限制，操作灵活性强。

公开(公告)号：CN109646091B

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201910055481.9

申请日：2019-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  段星光 ,  李建玺 ,  潘月 ,  周珅珅

IPC: A61B17/34

Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：架体，第一端能够与丝杠线性模块连接，第二端设有至少一个滑槽；转动齿盘，与所述架体转动连接，并且设有用于插置所述穿刺针的通孔；至少一个卡接部件，设置在所述架体的第二端与所述转动齿盘之间，所述卡接部件与所述转动齿盘活动连接，并且具有设置在所述滑槽中的第一滑动端部；齿条，与所述转动齿盘啮合，并且与所述架体滑动连接；本申请的用于固定穿刺针的装置通过采用具有自动固定和松开功能的机械结构，因而具有结构紧凑、高重复定位精度、高刚度的特性。

公开(公告)号：CN110982696A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN202010001347.3

申请日：2020-01-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  陈勰 ,  孙韬 ,  魏子厚 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: C12M3/00 ,  C12M1/42 ,  C12M1/22

Abstract: 本发明提供了一种用于人工神经肌肉组织的定向刺激系统及方法，通过测量探针将人工神经肌肉组织固定，通过控制滑台在视觉反馈系统下的自动移动，以及通过电极对配合的电刺激，实现对人工神经肌肉组织的定向刺激。本发明的系统及方法包含多种刺激模式，通过弹性材料将变形力传递至细胞对细胞进行刺激，以提高人工神经肌肉组织的活性，为后续的形成可供移植的肌肉组织提供基础。

公开(公告)号：CN110974167A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911264941.5

申请日：2019-12-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡定银 ,  陈冀 ,  董媛瑞 ,  李菠 ,  何际平 ,  黄强

IPC: A61B5/00 ,  A61B5/04

Abstract: 本发明提供了一种滚动式触滑觉刺激装置，包括动力装置、滚筒、导电柱、导电件以及导电板，滚筒，与动力装置的输出端固定连接；滚筒外壁设有间隔设置的第一纹理材料、第二纹理材料；导电柱设置于滚筒内，且与滚筒同轴设置；导电柱与滚筒转动连接；导电件嵌设于滚筒上，位于第一纹理材料与第二纹理材料之间；导电件的一端为接触端，另一端穿入滚筒内与导电柱接触；导电板通过导线与导电柱连接；导电板上设有用于实验动物、导电板、导电柱以及导电件形成通路时，在数据线上输出高电平的晶体管-晶体管逻辑电路。本发明提供的一种滚动式触滑觉刺激装置，可以提供稳定的滑触觉刺激，并实现了触滑觉刺激和电生理信号的同步。

公开(公告)号：CN110758589A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911034398.X

申请日：2019-10-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  孟祥 ,  陈学超 ,  黄强 ,  孟立波

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法。控制器由机器人迈步时间确定机器人处于单脚支撑期还是双脚支撑期；工控机向支撑腿脚板上的线圈绕组发送强电流控制信号，在脚板内形成强磁场；由于脚板内部装有磁流变液体，磁流变液体在强磁场环境下呈现出宾汉体特性，使得支撑腿的脚板在遇到障碍物时保持稳定；对机器人进行姿态调整，实现机器人的稳定行走。本发明可以很大程度上减小脚板与地面碰撞时产生的冲击，使得双足机器人能够适应不平整地面，实现稳定行走控制。