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公开(公告)号：CN102303492B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110263804.7
申请日：2011-09-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明一种具有水陆两栖功能的小型可变结构式推进装置，可在平坦地面、崎岖陆地、滩涂、水面以及水底等多种水陆环境中实现行进功能。其包括进机构、传动与同步装置、切换装置和固定装置，具体结构如下：固定装置，包括：外轴轴承支架、制动器支架、电机支架、离合器支架、壳体组成，所有支架均固联在壳体上；行进机构，包括四个可变轮桨，四组切换装置，用于配合行进机构的四个可变轮桨。该装置仅使用一台伺服电机并且无需更换任何零部件即可实现行进机构在轮、腿、桨之间的切换以及前进、后退、转弯等功能。通过同步装置还可实现前后行进机构的同步形状变化以及运动。该推进装置结构小巧、切换迅速、控制简单、耗能低、适应性强。
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公开(公告)号：CN103029139A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310014657.9
申请日：2013-01-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置与方法，属于柔性机械臂振动控制技术领域。减振装置包括刚柔耦合机械臂、磁流变弹性体减振装置以及反馈控制回路，其中刚柔耦合机械臂由刚性机械臂、电机安装板、伺服电机、谐波减速器、柔性机械臂安装座和柔性机械臂组成，磁流变弹性体减振装置由铁芯、导杆、固定座、磁流变弹性体、永磁铁和电磁线圈组成，反馈控制回路由两个加速度传感器、电荷放大器、数据采集系统、PC上位机和程控电源组成。PC上位机通过对两个加速度传感器反馈信号的分析处理来调节电磁线圈两端的供给电压，进而改变磁流变弹性体的刚度，从而满足系统内共振的要求。本发明具有减振效果明显、耗能少，适合大振幅减振的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102829118A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345735.9
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振装置，它由吸振器安装座、扭转弹簧，连接转盘，惯性调节球，摆动支杆和可调阻尼器组成，其中：吸振器安装座通过螺钉与柔性机械臂连接，可调阻尼器通过螺栓与吸振器安装座连接，连接转盘紧固在可调阻尼器的转轴上，扭转弹簧穿过可调阻尼器的转轴，扭转弹簧的两端分别与可调阻尼器及连接转盘连接，摆动支杆与连接转盘螺纹连接，惯性调节球经通孔穿过摆动支杆并由紧定螺钉与摆动支杆固连；一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振方法，它有十二大步骤。本发明可以应用于航空航天柔性臂杆机构、微电子制造柔性机械臂及机器人系统柔性机械手等的振动控制，具有减振效果明显、结构简单和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN102825613A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345700.5
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种基于可控局部自由度的主动减振装置，其特征在于：该减振装置是由伺服电机、刚性支杆、位置和质量可调的末端质量块组成；刚性支杆一端通过轮毂和伺服电机的输出轴相连，另一端固联有末端质量块，整个减振装置通过夹具和柔性机械臂相连，柔性机械臂由关节串联；该减振装置安装在柔性机器人的柔性机械臂上，以减小柔性机器人末端执行器的振动；一种基于可控局部自由度的主动减振方法，它有八大步骤。本发明能优化柔性机器人的动态性能，提高柔性机器人的运动精度。它在柔性机器人领域和精密机械、微电子机械中具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN102606434A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110442381.5
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F03G7/08
Abstract: 本发明涉及一种基于共振的四路并列式异步转化振动能量采集器，由共振系统，换向系统和输出系统三部分组成，三大系统之间由机械联接保证相对运动关系。多个该种振动能量采集器还可与液压系统组合应用，形成网络化的振动能量采集系统，实现三维空间内大跨度、多频段振动能量的联合采集利用。该采集器应用了两自由度振动系统在共振频带内可获得较大振幅的采集原理，可实现特定频段振动能量针对性采集和多频段振动能量大范围采集，具有采集效率高、频率适应范围大和采集效果明显的特点。
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公开(公告)号：CN102490878A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110382046.0
申请日：2011-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供了一种单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置。该装置主要由回收管、摆动臂、直线型伸展机构、圆环型伸展机构和空间多分支铰链等组成。通过对称式摆动臂的驱动，该装置能够在轴向和径向上同时进行大比例的伸展或收缩。在伸展时，回收装置形成一个圆柱形包围区域，能够在较大范围内搜索水下机器人；在收缩时，回收装置可在径向和轴向上同时缩小以捕获水下机器人并且对其位置和姿态进行调整；在完全合拢时，水下机器人的轴线与回收管的轴线基本调整为重合状态，从而实现水下机器人的快速、安全、可靠地回收。整个回收装置仅需一个自由度即可同时实现轴向与径向上的大比例联动伸缩，结构简单、控制方便、耗能低、易于实现。
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公开(公告)号：CN102303492A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110263804.7
申请日：2011-09-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明一种具有水陆两栖功能的小型可变结构式推进装置，可在平坦地面、崎岖陆地、滩涂、水面以及水底等多种水陆环境中实现行进功能。其包括进机构、传动与同步装置、切换装置和固定装置，具体结构如下：固定装置，包括：外轴轴承支架、制动器支架、电机支架、离合器支架、壳体组成，所有支架均固联在壳体上；行进机构，包括四个可变轮桨，四组切换装置，用于配合行进机构的四个可变轮桨。该装置仅使用一台伺服电机并且无需更换任何零部件即可实现行进机构在轮、腿、桨之间的切换以及前进、后退、转弯等功能。通过同步装置还可实现前后行进机构的同步形状变化以及运动。该推进装置结构小巧、切换迅速、控制简单、耗能低、适应性强。
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