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公开(公告)号：CN108244084B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201810246106.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种林木喷雾机仿形机臂及其仿形喷雾的方法，属于喷雾机智能设备领域。一种林木喷雾机仿形机臂，包括第一侧伸缩臂、第二侧伸缩臂和主臂，所述的第一侧伸缩臂和所述的第二侧伸缩臂结构相同，均为单向可伸缩结构，所述的主臂为双向可伸缩结构，所述的第一侧伸缩臂、第二侧伸缩臂和主臂上均设置有喷雾机构，所述的主臂两端分别与所述的第一侧伸缩臂、所述的第二侧伸缩臂铰接。本发明能适应不同篱架型植物的高度与宽度、果树的形状和田块的宽度的喷雾需求。
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公开(公告)号：CN115530052A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211134501.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种可移动门架式植物表型平台及其精确作业管理方法，包括可移动门架、控制箱、表型监测模块和精确作业管理模块；精确作业管理模块包括供液箱、供液管道、泵机和喷施结构，供液箱通过泵机和供液管道与喷施结构连接；喷施结构包括伸缩驱动机构、旋转驱动机构、供液软管、多根喷液杆、调节阀和喷头，喷液杆的顶端通过供液软管与供液管道连接，伸缩驱动机构用于驱动喷液杆上下移动，旋转驱动机构用于驱动另一根喷液杆旋转；喷液杆底端通过调节阀连接多个喷头；本发明获取群体植物图像，处理和分析得到植物表型信息，并控制精确作业管理模块调整变换喷施结构，进行浇水、施肥和喷药等栽培作业措施的精准调控管理，喷施效率高。
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公开(公告)号：CN115451818A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211192757.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了基于双向多角度可调控暗箱的植物表型采集系统及方法，包括行走底盘、主支架、采集装置一和控制器，采集装置一包括用于驱动暗箱一上下移动的升降机构一、用于驱动暗箱一水平移动的平移机构一、暗箱一和遮光机构一，暗箱一内设有图像采集装置一，暗箱一的开口位置设有遮光机构一；遮光机构一包括驱动机构一和折叠式遮光板一，驱动机构一用驱动折叠式遮光板一环绕植物主干展开，直至形成一个用于关闭暗箱一开口且能避让植物主干的圆形遮光板。本发明不需要破坏植物，通过可环绕植物展开、形成一个用于关闭暗箱开口且能贴合植物主干(或茎秆)的圆形遮光板，为原位、在体测量植物表型参数提供稳定的成像环境，提高了表型参数测量的精度。
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公开(公告)号：CN114339004A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210012674.8
申请日：2022-01-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种全方位采集植物多器官形态结构信息的表型平台，由主体架构，小车，转动底座，配重盘，水平移动机构、竖直移动机构、上夹持机构、侧夹持机构，换向机构，固定块，成像传感器等组成。它可对植物在俯视角度和侧视角度全方位进行多器官的拍摄，并可以完成俯视角度和侧视角度的自动化切换，既能节省成本，又可以提高采集工作的效率。主体架构部分可由小车带动旋转，可对植物在整周视角进行拍摄。
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公开(公告)号：CN111972380B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010911259.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于树冠表型特征的仿形变量喷雾机及仿形控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形变量喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应仿形控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113965727A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111217946.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法，包括可折叠伸缩机械臂装置，所述可折叠伸缩机械臂装置包括自走式底盘装置和植物表型信息采集装置，所述植物表型信息采集装置设置在自走式底盘装置上；本发明采用自走式底盘装置作为平台移动的载体，使得平台具有更好的灵活性；平台采用可折叠伸缩机械臂，通过可折叠伸缩机械臂多种状态变换，满足各种场景下植物生长全周期表型信息采集需求，根据植物的生长阶段自动判断并精准调整可折叠伸缩机械臂的状态，进行表型信息采集，减少人力，提高工作效率，实现植物表型原位无损采集。
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公开(公告)号：CN111561873B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010464390.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式苗木树干表型信息采集系统及其采集方法，包括软件处理模块、行车平台和信息采集系统；信息采集系统包括上相机升降装置、下相机升降装置和伸缩夹持装置，下相机升降装置下端与行车平台连接，上相机升降装置下端与伸缩夹持装置连接，上相机升降装置和下相机升降装置位于同一条竖直方向上。本发明的采集系统能够更加方便准确地对植物整个生长期表型的变化进行检测和无损测量。本发明的采集方法中，树干表型信息采集的效率较高，既能精确测量树干胸径，又能通过图像采集获得多高度直径、活枝下高、削度、材积、树皮颜色、树干健康程度等多种树干表型参数，过程中注重保护植株的枝干避免损伤，能够减小测量对植株生长的影响。
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公开(公告)号：CN111972381A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010912204.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于树冠表型特征的仿形变量喷雾机及自适应控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层密度表型特征参数计算风量，根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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公开(公告)号：CN109870118A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811319984.4
申请日：2018-11-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向绿色植物时序模型的点云采集方法，属于植物三维形态表型测量技术领域，针对构建植物三维模型时，目标植物茎杆细长、叶片细小柔软，常用的方法因普遍要使植物旋转、传感器固定而容易造成此类植物的茎杆、叶片抖动，从而影响三维模型重构质量低下，同时，现有的SfM算法在植物三维形态表型测量领域存在坐标系不一致、重复性差、可靠度低的缺陷，本发明能适应植物固定、传感器运动的图像采集方式，且能有效避免由于传感器运动导致的传感器位置参数缺失、精度无法保障、图像噪音太大等缺点，是满足植物时序模型坐标系一致性要求的植物三维点云获取方法。
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公开(公告)号：CN108244084A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810246106.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种林木喷雾机仿形机臂及其仿形喷雾的方法，属于喷雾机智能设备领域。一种林木喷雾机仿形机臂，包括第一侧伸缩臂、第二侧伸缩臂和主臂，所述的第一侧伸缩臂和所述的第二侧伸缩臂结构相同，均为单向可伸缩结构，所述的主臂为双向可伸缩结构，所述的第一侧伸缩臂、第二侧伸缩臂和主臂上均设置有喷雾机构，所述的主臂两端分别与所述的第一侧伸缩臂、所述的第二侧伸缩臂铰接。本发明能适应不同篱架型植物的高度与宽度、果树的形状和田块的宽度的喷雾需求。
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