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公开(公告)号：CN114371625A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210025713.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种节点数变化的多智能体编队控制方法，属于智能体编队技术领域。本发明针对多智能体编队在节点数变化及通信异常发生时编队方法鲁棒性差的问题。包括一、建立智能体的运动学系统模型；初始化有向通信拓扑图；二、设定虚拟领航者的动态变化方程，由智能体节点的积分型滑模变量确定等效控制项；三、设计智能体控制器，并设定速度阻尼增益和通信权重；四、采用控制器实现多智能体编队控制；五、当节点数发生变化时，执行六；六、通过线性矩阵不等式验证当前速度阻尼增益的可行性，若可行，更新有向通信拓扑图和虚拟领航者的位置和速度，并返回二；否则更换速度阻尼增益，并返回六。本发明实现了节点减少或新增情形下多智能体系统编队控制。
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公开(公告)号：CN114186859A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111518655.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/06 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 一种复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法，属于多无人系统任务分配技术领域。本发明针对现有复杂障碍环境下多目标多无人系统的任务分配无法实现分配最优的问题。包括：在目标区域环境地图上确定当前目标任务点；通过维诺图进行建图区域划分，将所有无人系统构建的区域地图融合后获得全场景地图；再利用K‑means算法对当前目标任务点进行初始聚类，获得初始聚类中心；再通过计算获得备用中心；利用备用中心作为本发明提出的K‑DPRM*算法的初始聚类中心，实现障碍物场景下的多目标多无人系统任务分配，通过数次迭代，进行任务再分配，获得再分配任务目标点；直到再分配后避障距离总和最小，实现聚类收敛。本发明可实现多机协同多目标任务分配最优。
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公开(公告)号：CN113524160B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN113624400A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110960260.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O0‑X0Y0Z0坐标系下的方向向量T0i和在O1‑X1Y1Z1坐标系下的方向向量T1i；分别通过拉力传感器测量出6根绳索的拉力值F1i并在X1轴、Y1轴和Z1轴上分解；将圆形工装的重力G0分解到X1轴、Y1轴和Z1轴上，并基于力矩平衡方程得到工装的质心在O1‑X1Y1Z1坐标系的坐标；然后将圆形工装连接上被装配物体作为一个整体，利用相同的方式得到工装和被装配物体组成的整体的质心在O2‑X2Y2Z2坐标系的坐标；最后通过质心定理求得Mp的坐标。主要用于绳驱装配过程中物体质心的测量。
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公开(公告)号：CN113624399A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110961425.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 应用于大空间绳驱系统的物体转动惯量测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域，本发明为解决现有测量物体转动惯量和装配物体必须采用两套设备实现，过程与设备过于繁琐的问题。本发明方法：S1、将被装配物体G2安装在工装N上装配在绳驱系统上，8根绳索对称设置；S2、将质心配到旋转轴Z0上；S3、绕Z0轴进行简谐振动；S4、在简谐振动过程中，实时采集被测量物体在水平面绕Z0轴的转角θ，并根据该转角θ控制调整8根绳索的张力值；S5、记录每根绳索的简谐运动周期，并将8根绳索的简谐运动周期平均值作为被测量物体做简谐振动的周期；S6、获取被装配物体G2绕Z0轴的转动惯量J2。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113602538A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110925031.8
申请日：2021-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮式微重力模拟器及模拟方法，解决了现有气浮式微重力模拟器采用高压气瓶给气浮轴承供气存在危险及无法长时间工作的问题，属于微重力模拟技术领域。本发明包括：气泵泵出的空气经主供气管之后一部分气体通过供气盖支供气管流入供气盖内部，从供气盖下表面垂直向受气座的上表面喷出，供气盖和受气座之间形成隙；另一部分气体通过受气座锥气通孔直接流入受气座锥气通孔，流入受气座锥气通孔的气体会经过模拟器主供气管流入和模拟器支供气管给气浮轴承供气。气浮轴承通入空气后，垂直向大理石平台的上表面将气体喷出，在大理石平台的上表面和气浮轴承的下表面之间形成一层气隙，从而模拟器漂浮在空气中，达到了微重力模拟的目的。
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公开(公告)号：CN111830905B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010795064.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种基于简化牛顿法的多维系统轮廓误差估计方法，涉及数控加工技术领域，针对现有的基于牛顿极值搜索算法的轮廓误差估计方法中计算量大、求解时间长以及轨迹尖峰时的奇异性等问题，申请人所提出的基于简化牛顿轮廓误差估计算法相比经典的牛顿极值搜索算法，保证了较高的精度且不需要计算导数，在轮廓误差估计过程中既避免了奇异，同时减少了计算量。根据具体的实验效果，对多维系统轮廓误差的估计精度和效率较传统方案提高约30％‑50％。传统的基于牛顿极值搜索法的轮廓估计方法为局部收敛方法，其初值的选取将决定算法的收敛性和正确率，本发明则通过采用估计值来做后次迭代的初值保证了全局收敛性。
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公开(公告)号：CN111709494A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010669921.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围；利用优化算法对目标函数进行优化，获取优化结果及优化变量；将优化结果和优化变量代入线性生长算法，计算每个根点附近生长区域视差能量，获取视差区域的视差能量；通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波，消除图像边缘误匹配；完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN106500750B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610915539.9
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106352795B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610956260.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。
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