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公开(公告)号：CN106803018A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710029293.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种个性化正畸弓丝参数化表达方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明参考手工弯制正畸弓丝的过程，基于离散和组合的方式建立了正畸弓丝的参数化数学模型。技术要点为：患者牙位坐标的建立、补偿值的表达、过渡曲线段的表达、每段弓丝局部坐标系与整体坐标系的转换、托槽直线段的位置调整和特殊功能曲的表达。建立了个性化正畸弓丝第一序列曲和第二序列特殊弓形功能曲的参数化数学模型，为实现机器人弯制个性化正畸弓丝提供了必要的建模保证。
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公开(公告)号：CN103892929B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410118792.2
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明涉及一种口腔正畸弓丝弯制机器人，主要由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样能实现正畸弓丝的自转和进给。正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机构和支撑机构组成，用于避免正畸弓丝弯制过程中出现震颤现象。正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，在正畸弓丝进给机构和正畸弓丝自转机构的配合下，用于实现正畸弓丝的空间三维弯制。本发明结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。
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公开(公告)号：CN103587343B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310553934.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B44D3/18
Abstract: 本发明涉及一种可折叠画图板，其组成包括：上画板、下画板、抽屉、旋转板、转动轴、连接转动轴和旋转板的棘轮机构、倾角调节旋钮、连接轴、挡板、隔板、磁铁、提手。上画板和下画板通过合页连接，下画板内部为镶嵌式的文具放置区域，使空间利用达到最大化。上画板用来放置图纸，调整倾角调节旋钮和旋转板，利用棘轮机构将上画板倾斜并固定在方便制图者制图的角度。把画板内部的隔板吸合固定到下画板，在翻转的时候文具不会掉落。通过合页转动，上下两画板完全展开，使可折叠画图板成为一个A2号的画图板。作图结束后，调节倾角调整旋钮和旋转板回位，关闭上画板，画板边上装有磁铁，磁铁吸合，可折叠画图板闭合。本发明可依据不同人的喜好改变画图角度，携带方便。
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公开(公告)号：CN103919577A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410145000.0
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明设计的悬臂式前列腺活检机器人由一个移动副和两个转动副构成，大臂、小臂、活检针平台、基座、平行四边形连杆通过三角形连接件构成的两个串联的平行四边形机构，以保证活检针平台始终处于水平状态。移动副的长度方向与两个回转关节机械臂所在的平面垂直。回转关节的驱动电机安装在基座上，基座安装在移动副的移动滑块上。回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。通过小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形，这个平行四边形机构将小臂驱动电机的动力及运动传递给小臂以实现对小臂的驱动。这种布局将小臂关节驱动电机的质量转移到基座上，降低了悬臂的质量，减小了绕大臂驱动关节的转动惯量提高了机器人的响应快速性和负载自重比。
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公开(公告)号：CN103776704A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210398448.4
申请日：2012-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种正畸丝弯曲回弹特性测量装置，主要由底盘支撑机构、回转中心、工作平台、偏心轮夹紧机构及带数显弯曲手柄组成。底盘通过螺纹孔安装在工作台面上，回转中心安装在底盘上，底盘与平台本体之间通过支撑柱连接，偏心轮夹紧机构固定在工作平台上，带数显弯曲手柄可以在工作平台的半圆槽中滑动。工作时，将正畸弓丝安装在测量仪上，将挡块固定在需要到达弯曲角度的刻度处，顺时针旋转弯曲手柄进行正畸弓丝弯曲并读取此时角度的读数，逆时针旋转弯曲手柄松开正畸弓丝使其充分回弹，读取回弹后的角度，前后读数之差即为正畸弓丝在该弯曲角度下的回弹角度。角度为在线测量且为刻度粗读和数字显示精读，读取方便，避免了取下正畸弓丝测量所引起的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101667357B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810137052.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 叶片清理机模型，目前，有关机械设计的教学模型主要以陈列柜的形式存在，如机械原理陈列柜、机械零件陈列柜，最复杂的也只是减速器陈列柜。这些教学模型都只是侧重这一学科的部分知识，把部分的重点知识和原理陈列出来，而缺少了对各部分知识之间的融合，缺少了知识的整体感。学生看到的只是部件，而没有整个机器的概念。本发明组成包括：变速箱(1)，所述的变速箱(1)通过动力轴(2)与导杆机构(3)连接，所述的变速箱(1)通过输出轴(4)与同步齿形带(5)连接，所述的同步齿形带(5)通过支架调节机构(6)与叶轮(7)连接。本发明用于机械设计教学。
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公开(公告)号：CN118925091A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411172390.0
申请日：2024-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种手持式柔丝摩擦轮驱动电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身的主体安装导轨壳，植入平台与导轨壳相配合，通过齿条驱动，导轨后端留有封闭区域，防止平台后撤过多脱离导轨，在齿轮齿条驱动中，齿轮由输出轴部分完成运动，枪把底部安装电机，输出电机经过三个行星轮减速器，由第三个太阳轮与输出轴连接，完成齿轮齿条的驱动，从而实现对植入平台的驱动，枪把底部安装总开关，上半部分的两个按钮完成柔丝轮电机的正转与反转，枪把底盖与枪把采用螺丝连接，枪把与导轨壳采用螺丝连接，植入平台上，粒子被经由尾部柔丝架引出的柔丝打入人体，柔丝的驱动主要由植入平台上的柔丝轮与下摩擦轮完成，本发明结构简单，性能可靠，植入效率高，可实现电动控制。
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公开(公告)号：CN118902623A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411203065.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可二次调针穿刺手术机器人末端执行器，包括：夹持模组，包括支撑底座、穿刺针夹具、深度相机、相机底座、电动夹爪和驱动组件，电动夹爪和驱动组件固定于支撑底座，穿刺针夹具安装于电动夹爪，深度相机固定于相机底座；直线进给模组，包括支撑板、丝杆、导轨、滑块、轴承组件、步进电机和力传感器，导轨和步进电机固定于支撑板，轴承组件和丝杆安装块安装于导轨，滑块连接丝杆可移动于导轨，力传感器安装于滑块；安装模组，用于与穿刺手术机器人的机械臂连接。根据本实施例的技术方案，能够在夹持模组中安装深度相机进行穿刺针的自动夹持，通过直线进给模组驱动穿刺针沿直线移动，提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN117219256B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311127875.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点曲率和降维角距偏差域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对z向偏差较小且弯制点与相邻弯制点之间曲率较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：理论正畸弓丝曲线数据和实际正畸弓丝曲线数据导入；判断正畸弓丝曲线牙弓端距误差、相邻弯制点之间曲率的大小、z向偏差是否符合要求；正畸弓丝曲线平面变换；正畸弓丝曲线角距偏差域的设定；判断正畸弓丝曲线位置误差、角距偏差域阈值是否满足要求；判断正畸弓丝曲线弯制点是否评价完毕；本发明以牙弓端距误差、相邻弯制点间曲率的大小、z向偏差为前置预判断，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点角距偏差域的进行计算分类的繁琐步骤，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。通过计算角距偏差域阈值的大小，实现了对此类正畸弓丝的综合量化评估。
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公开(公告)号：CN113952038B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111237617.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
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