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公开(公告)号：CN114202508A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111301767.4
申请日：2021-11-04
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及一种适应多品种瓷砖表面缺陷凸显的检测方法，包括以下，获取第一相机所拍摄的第一图像，获取第二相机所拍摄的第二图像；对第一图像以及第二图像分别进行图像预处理操作后得到定位后的第一图像以及第二图像；将定位后的图像输入预建立的神经网络模型，输出三个维度的特征图，每个特征图中包含每一个锚框的偏移信息与对应预测的置信度，选取置信度大于第一阈值的边界框作为预测缺陷的最终输出。利用双相机获取双图像，双图像的融合处理适应多种复杂纹理瓷砖，凸显出瓷砖表面的不明显缺陷。利用卷积神经网络训练样本，使网络获得缺陷识别功能，实现瓷砖缺陷高精度检测。利用深度学习的方法进行缺陷检测，减少人工劳动成本，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113554086A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110819350.0
申请日：2021-07-20
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及基于深度学习的煤堆取煤点提取方法，包括以下：获取目标煤堆的第一点云数据集；对所述第一点云数据集进行滤波处理得到第二点云数据集；根据所述第二点云数据集制作目标煤堆的训练集以及测试集；根据所述训练集进行训练得到训练模型；加载所述训练模型，输入测试集，得到分割出的作业面；根据所述作业面，通过坐标计算得到取煤点的坐标。本发明一方面通过对提取到的煤堆的点云进行噪声滤除避免煤堆中的粉尘对提取结果的干扰，另一方面严格控制对煤堆的点云的识别模型的训练过程，确保识别出的取煤点的位置的精度，本发明能够实现智能化煤堆取煤，提高了煤堆取煤的工作效率，另外取煤点提取准确率高，无需人工选择取煤点，减小了失误率。
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公开(公告)号：CN107932505B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201711130395.7
申请日：2017-11-15
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于关节臂机器人的最优打磨任务路径规划方法和装置，基于模拟退火算法，从数据输入开始，依次经过路径生成，路径计算，路径更新，迭代控制，温度控制处理步骤，最终获得最优的打磨任务路径，从而大大减少了计算量，降低计算的复杂度，加快了处理速度，减少了计算时间，满足了实时处理的要求，并且降低了对软硬件的性能的要求，可以节约成本，降低了开发的难度，符合对高速化大规模生产模式的要求。
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公开(公告)号：CN112133270A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010899304.1
申请日：2020-08-31
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种弦乐器的自动演奏方法及装置，包括根据乐谱图像生成机器可视化乐谱图像，所述机器可视化乐谱图像包括时值区域和音符矩阵区域，音符矩阵区域的各行与待演奏弦乐器的各弦对应；获取音符矩阵区域的各列的音符数值所在行以及与各列对应的音符时值，确定演奏装置的拨弦机构的拨弦规则；获取音符矩阵区域的各列的音符数值、音符数值所在行以及与各列对应的音符时值，确定演奏装置的压弦机构的压弦规则。本发明实现了机器对乐谱的自动识别和自动演奏，免除了人为录入乐谱数据的复杂操作，节省了时间和人力；提高了弦乐器演奏的自动化程度，保障了弦乐器演奏的连贯性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112133268A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010851451.1
申请日：2020-08-21
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种压弦机构及其应用的自动演奏装置，该压弦机构包括与乐器本体相对固定的支架本体，还包括设置于琴弦上方的若干压弦组件，各所述压弦组件包括安装在支架本体上的电机和第一滑轨、可滑动的设置在第一滑轨上的压弦模组以及由电机驱动的皮带组件，所述皮带组件包括皮带和滑轮，所述第一滑轨和皮带平行于琴弦设置，所述压弦模组与皮带连接，所述电机控制所述皮带以调整所述压弦模组在琴弦长度方向上的行程，各所述压弦模组包括驱动装置、模组本体以及设置在模组本体上与琴弦数量对应的压弦单元，所述驱动装置用于驱动压弦单元按压对应的琴弦。该自动演奏装置应用了所述压弦机构。本发明节省了生产材料成本，降低了结构组装难度。
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公开(公告)号：CN112102376A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010773290.9
申请日：2020-08-04
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了混合稀疏ICP的多视点云配准方法、装置及存储介质，首先可以通过激光扫描仪获取不同视角的两片3D点云，在经过KD‑Tree对目标点云初始化后，利用KD‑Tree对目标点云进行初始化，能够加速目标点云的最近邻点的求解速度，之后针对离群值、噪声在多视点云配准时的稀疏表达特性，通过建立混合稀疏模型，在多视点云配准所需的P范数稀疏模型中加入了2范数的正则项，赋予了配准模型高稀疏和近稀疏的表征能力，实现两片相邻多视点云的精确配准。本公开具有良好的抗噪、泛化性能，能避免求解多视点云配准变换矩阵收敛于局部最优解。本发明应用于计算机视觉技术领域。
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公开(公告)号：CN111949124A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010634039.4
申请日：2020-07-02
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉跟踪的自适应显示器定位方法，包括：安装好相机；对Efficient-Net目标检测网络进行更改，构建图人脸位置检测装置；结合点云分割网络GAC-Net和Point-CNN框架，构建人脸点云语义分割网络；先建立图像数据库并进行标注，利用LabelImg软件标注出人脸X、Y、W和H的值，利用Labelme标注出人脸中左眼和右眼区域像素的类别为1和2，其余背景类别为0。本发明的方法可以应用于现有电动显示器装置上，实现显示器的自适应定位。
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公开(公告)号：CN111599009A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010340760.2
申请日：2020-04-26
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法，包括以下步骤：S1，使用九宫格方法对平面栅格地图进行分割；S2，构建第一层图模型；S3，构建第二层图模型。本发明针对大尺度已知环境下的轨迹规划问题，提前构建地图中的凸安全节点，从而构建双层图模型，避免了在实时规划过程中重复生成凸安全区域造成的效率降低问题，进一步提升了大尺度已知环境下轨迹规划的速度，无需在实时的规划中重新生成凸安全节点，减少了机器人在实时规划中的计算量。与传统的基于切线图和Voronoi图轨迹规划方法相比，本专利的方法在第二层图模型中凸安全节点上生成轨迹的质量更高。
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公开(公告)号：CN106846341B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710090974.7
申请日：2017-02-20
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明实施例公开了一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法及装置，用于解决目前仍缺乏一种推理速度快、泛化能力好、推理结果精确的船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法的技术问题。本发明实施例方法包括：提取船体复杂外板的点云区域数据的灰度等级；计算每个灰度等级出现的概率，并根据每个灰度等级出现的概率将点云区域数据分成背景区域数据和目标区域数据；通过滑动窗口法求得满足背景区域数据和目标区域数据的类间方差的最大解，并将最大解作为船体复杂外板的点云区域的生长阈值。
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公开(公告)号：CN109625826A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910081015.8
申请日：2019-01-28
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明涉及机械装置的技术领域，更具体地，涉及一种车门吊具用对轨装置，包括进入轨道、离开轨道以及可在升降平台作用下升降的活动轨道，进入轨道、离开轨道对称设于活动轨道的两侧；进入轨道和离开轨道均包括固定轨道以及设有对轨轨道的对轨组件，对轨轨道设于固定轨道与活动轨道之间；所述对轨轨道近活动轨道端设有限位块，活动轨道近对轨轨道端设有限位槽，限位块和限位槽的截面均呈上宽下窄的梯形，限位块可卡入限位槽中实现对轨。本发明采用机械无动力对轨方式实现对轨轨道和活动轨道的精确对轨，能够有效避免轨道对接面不平齐而造成车门吊具小车出现卡顿的现象，具有对轨精度高、结构合理、效率高及安全性好的优点；且具有较好的安全性。
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