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公开(公告)号：CN110524539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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公开(公告)号：CN108656146B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810529571.2
申请日：2018-05-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开一种连续转动多功能三指机械手爪，物理机械结构包括手腕部分和手爪部分。在物理机械机构的基础上搭建三指机械手爪的控制系统和传感系统。手腕部分包含一个旋转自由度，负责三指手爪的旋转。手爪部分包含一个开合自由度，负责三指手爪的开合。三指机械手爪控制系统部分包含两个电机驱动器。传感系统由两个触碰开关构成，检测手爪开合的极限位置。本发明还通过对指端头部的机械结构设计可以实现类似于内六角扳手拧内六角螺钉的功能。本发明的优点在于：兼具抓取、操作和连续转动的功能，可实现拧内六角螺钉和外六角螺母的操作功能。
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公开(公告)号：CN107856756B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711057881.0
申请日：2017-11-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种变构型仿生四足机器人，属于机器人学、机构学及仿生学等领域。本发明物理机械结构包括4条可变构型单腿结构和本体。每条可变构型单腿结构包含4个自由度，即包括第一髋关节，第二髋关节，大腿关节，小腿关节四个关节。第一髋关节直接与本体连接，其关节转轴垂直于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现昆虫动物式爬行的行进形态。第二髋关节与第一髋关节连接，其关节转轴平行于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现哺乳动物式行走的行进形态。本发明兼具能够自由切换的四足哺乳动物式行走和四足昆虫动物式爬行两种行进形态，且结构并不会复杂，从而能够实现更高的功能要求，具有更强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN107719703B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710879482.6
申请日：2017-09-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明公开了一种级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构，包括锁块、解锁推杆、解锁连杆、互锁杆、互锁连杆、互锁块、锁定贴片。锁块与相邻层级上的锁定贴片接触时，由于摩擦自锁效应使得相邻层级可靠锁定；互锁杆上的互锁轮与相邻层级的互锁块接触时，使得相邻层级连接在一起形成互锁；通过解锁推杆的移动可以使得锁块与锁定贴片的锁定解除，同时通过互锁连杆使得互锁杆上的互锁轮移出互锁块，解除相邻层级的互锁。本发明级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构可以进行横向并联扩展，提高锁定、互锁、解锁的可靠性及展收装置整体刚度；也可进行纵向串联扩展，满足更大尺度级联式展收装置锁定、互锁、解锁要求。
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公开(公告)号：CN107253497B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN107061440B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611175861.9
申请日：2016-12-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可扩展式锁定、互锁、解锁机构，在内层级上设计有锁定头与解锁拉杆；中层级上设计有锁定头、锁定块、解锁拉杆与互锁推杆；外层级上仅设计有锁定块。通过层级间解锁拉杆的作用斜面与互锁推杆端部配合斜面配合搭接，实现两个层级间在收拢时的互锁；且通过层级间锁定头与锁定块间的配合搭接，实现两个层级间在展开时的互锁。本发明锁定为被动式，解锁为主动式，保证展开到位锁定和收拢过程中的主动解锁，可用于各种用途的可展机构装置中，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN108789461A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810585128.7
申请日：2018-06-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种用于多足机器人的机械足爪，物理机械结构分为两部分：其一为机械足结构，其足底为半球体形式，其中间为3根起支撑作用的支撑杆，上方有放置电机的筒状体、可与腿部结构相连；其二为三指欠驱动连杆型机械手爪，其第一、二指节与第二、三指节之间均有扭簧。机械足与机械爪通过滑块与杆件的移动副约束构成一个整体，通过足爪结构切换实现抓取与支撑的功能切换。在物理机械结构的基础上搭建机械手爪的驱动系统，驱动系统为一个自带梯形丝杆的直线步进电机，电机由配套驱动器进行控制，电机驱动器接入220V转12V的变压器。
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公开(公告)号：CN108656146A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810529571.2
申请日：2018-05-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开一种连续转动多功能三指机械手爪，物理机械结构包括手腕部分和手爪部分。在物理机械机构的基础上搭建三指机械手爪的控制系统和传感系统。手腕部分包含一个旋转自由度，负责三指手爪的旋转。手爪部分包含一个开合自由度，负责三指手爪的开合。三指机械手爪控制系统部分包含两个电机驱动器。传感系统由两个触碰开关构成，检测手爪开合的极限位置。本发明还通过对指端头部的机械结构设计可以实现类似于内六角扳手拧内六角螺钉的功能。本发明的优点在于：兼具抓取、操作和连续转动的功能，可实现拧内六角螺钉和外六角螺母的操作功能。
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公开(公告)号：CN107856756A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711057881.0
申请日：2017-11-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种变构型仿生四足机器人，属于机器人学、机构学及仿生学等领域。本发明物理机械结构包括4条可变构型单腿结构和本体。每条可变构型单腿结构包含4个自由度，即包括第一髋关节，第二髋关节，大腿关节，小腿关节四个关节。第一髋关节直接与本体连接，其关节转轴垂直于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现昆虫动物式爬行的行进形态。第二髋关节与第一髋关节连接，其关节转轴平行于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现哺乳动物式行走的行进形态。本发明兼具能够自由切换的四足哺乳动物式行走和四足昆虫动物式爬行两种行进形态，且结构并不会复杂，从而能够实现更高的功能要求，具有更强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN105019825B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510419501.8
申请日：2015-07-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种包含三种驱动机构的钻机结构，由进给驱动机构、旋转驱动机构、冲击驱动机构同时实现钻杆的进击、旋转与冲击；所述进给驱动机构安装于支架上，具有实现竖直运动的进给平台；旋转驱动机构安装于进给平台上；具有实现旋转运动的旋转套筒；冲击驱动机构安装在旋转驱动机构上部，具有实现竖直运动的气缸，气缸设置于旋转套筒内；气缸内具有活塞锤头；钻杆顶部同轴设置在套筒内，周向上具有与旋转套同底端配合的台肩。本发明的优点在于：可同时控制钻杆的进给运动、冲击运动和旋转运动。在对模拟月壤进行钻进的实验当中，可以高效实现对模拟月壤和月岩的切削和冲击。
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