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公开(公告)号：CN112869778A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110031117.6
申请日：2021-01-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可变刚度咽拭子夹持器，包括末端夹持部件、传感部件和变刚度部件。末端夹持部件采用丝杆步进电机驱动滑块移动，带动驱动杆转动的方式，由驱动杆带动左部与右部夹持爪实现咽拭子抓取和采样。传感部件安装于末端加持部件与变刚度部件之间，用于测量咽拭子采样操作时和人体的接触力。变刚度部件为由电机驱动移动的弹簧，弹簧与末端加持部件连接，通过改变弹簧末端夹持部件与变刚度部件间的弹簧长度，实现末端加持部件的变刚度。本发明夹持器在夹取拭子时能够根据需要调整末端刚度，在采样时调整到较小的刚度以增加安全性，在夹取移动时通过较大的刚度可增加操作精度和操作力。
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公开(公告)号：CN113374762B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN112061262B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011003952.0
申请日：2020-09-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的运动范围。髋关节驱动电机、膝关节驱动电机嵌入到大腿部件内部，增大了腰关节的运动范围。单腿装置上可根据需要加装模块化的主动轮部件。应用所述双平行四杆传动机构的单腿装置的六轮腿机器人可以实现腿式运动或轮式运动，进行简单的操作，翻倒时不需要调整机身姿态回到翻倒前的状态，只需反向站立即可继续运动。
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公开(公告)号：CN113581316A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110845865.8
申请日：2021-07-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028 , B25J5/00 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN112046796B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010731833.0
申请日：2020-07-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明公开了一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，属于机械技术领域，包括公头和母头进行连接；母头表面间隔布置减重槽和卡扣滑槽，卡扣滑槽内设有拆卸滑块，压簧挡板和卡扣；压簧挡板和卡扣之间安装压簧，卡扣来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，安放限位螺钉，限位螺钉外套压簧，与卡扣紧固连接；公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头的头部将卡扣沿卡扣滑槽被向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，压簧和三个卡扣弹回，卡扣卡住公头，摩擦自锁实现对接机构锁紧；拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，带动三个卡扣向外滑动，拆卸滑块卡住限位螺钉，使卡扣与公头分离并解锁。本发明容差大、安装便捷、通用性好。
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公开(公告)号：CN117963029A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410071513.5
申请日：2024-01-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开一种轮臂协同移动及作业机器人，机器人身部中设置差速机构实现左右两侧主摇臂之间的俯仰差动以及身部姿态调整。差速机构两侧主摇臂连接副摇臂，两者间安装弹簧‑阻尼器形成腿部；每条腿部具有一个主动轮与一个被动轮；主动轮实现行进驱动以及差速转向；被动轮提供辅助支撑，且通过弹簧‑阻尼器提高机器人在复杂地形中的快速移动能力。身部两侧还安装有两条机械臂通过快拆机构配合身部上的工具箱内工具，实现机械臂末端执行器的快速更换。当机器人遇到障碍时，可通过控制身部俯仰角度形成爬行姿态，使机械臂与底面间配合，结合主动轮行进实现爬行越障。本发明机器人可实现融合轮行、轮臂协同行走、阻尼悬架、车体俯仰、协同操作等功能。
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公开(公告)号：CN113581316B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110845865.8
申请日：2021-07-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028 , B25J5/00 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN113374762A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN110524539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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公开(公告)号：CN116985927A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979013.7
申请日：2023-08-04
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种高机动弹滚复合式移动机器人，包括中心内核，内核上下位置安装的火药弹射装置以及三个弹动运动支链、六个滚动运动支链。其中，内核周向上设计有三条长臂，三条长臂端部上下位置与上下火药弹射装置端部安装的滑动件间分别通过三条滚动运动支链连接，通过控制同侧滚动运动支链的展开与收拢，实现机器人的缩放，同时可改变机器人的重心，以达到滚动运动目的。三个弹动运动支链分别安装于三条长臂端部，通过丝杠螺母控制展开与收拢，展开时向地面施力，受反作用力作用实现机器人的弹动。本发明能够集成缩放、滚动和弹动多种运动模式，可通过安装微型摄像头进行侦查并向目标发射火药。
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