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公开(公告)号：CN110327660A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910664666.X
申请日：2019-07-23
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种倾角可调式逆流色谱仪传动结构，包括外壳体、内壳体、分离壳体，所述内壳体、分离壳体设置于所述外壳体内，所述内壳体与所述分离壳体之间连接有角度调节组件，所述内壳体的底面连接有主轴，所述主轴传动连接有驱动电机，所述内壳体的顶壁通过第一轴承连接有齿轮座，所述齿轮座的底端设置有主齿轮，所述内壳体内设置有传动轴，所述传动轴的一端依次穿过内壳体的侧壁、分离壳体的侧壁并伸入所述分离壳体内，本发明不仅可形成稳定的传动结构，还可在不改变传动结构的连接下对内壳体与分离壳体之间的角度进行调节，使得分离柱的倾角可调节，使得整体功能更加多样化。
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公开(公告)号：CN109531561A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811559606.3
申请日：2018-12-19
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明实施例公开了一种刚柔耦合绳、杆、弹簧混合作用下的超冗余机器人，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干绳索支链、若干并联模块、若干刚系支链；所述若干并联模块依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。所述若干并联模块包括第一平台、第二平台，所述刚系支链一端垂直固定设置于所述第一平台的中心处，另一端与所述第二平台的中心处转动连接，所述刚系支链上固定设置有第三平台，所述第三平台与所述第二平台之间转动设置有至少三个弹簧支链。本发明具有工作空间大、制造成本低和易于安装等特点，可用于应用于海底打捞、运动场摄像系统、工艺雕刻、运动模拟、定位焊接以及位置跟踪等方面。
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公开(公告)号：CN106370761B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201611078904.1
申请日：2016-11-30
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明涉及化工机械领域，具体涉及一种倾角可调式逆流色谱仪，包括底座、公转驱动装置、公转模块、自转驱动装置和自转模块，所述公转模块包括公转主轴、上旋转支架和下旋转支架，所述上旋转支架和下旋转支架设置在所述公转主轴上，所述公转驱动装置和公转主轴设置在底座上，所述公转驱动装置驱动所述公转主轴旋转，所述自转模块包括上压块、下压块、上倾角调节滑块、下倾角调节滑块、上轴承座、下轴承座、上万向节、下万向节和分离柱，所述自转驱动装置设置在所述下旋转支架上并驱动所述下万向节旋转。本发明既可以调节分离柱的倾角和β值，又可以调节分离柱自转与公转的比值，具有可适应性强、运用范围广、分离效率高、功能全面等特点。
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公开(公告)号：CN102990645A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210514688.6
申请日：2012-12-04
申请人： 汕头大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0075 , B25J9/0018 , B25J9/06
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种仿生象鼻机器人，所述机器人包括机架、象鼻外罩、象鼻机构和操作手爪，所述象鼻机构包括多个关节单元，且各关节单元串接在一起，所述象鼻机构的一端与机架悬挂连接，其另一端与操作手爪连接，所述象鼻外罩包在象鼻机构的外部。本发明通过将多个具有四自由度的关节单元依次串接在一起形成象鼻机构，通过关节单元中的伸缩驱动机构使仿生象鼻机器人实现伸缩、蜿蜒、蠕动和侧摆等动作，具有刚度高，灵活性好，操作空间大，承受负载大，可重构性强，模块化程度高等特点，可应用于危险品抓放搬运、狭小空间穿越探测等作业任务。
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公开(公告)号：CN118809653A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410961007.3
申请日：2024-07-17
申请人： 汕头大学
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开了一种基于弧形剪叉机构的单自由度抓取机械手，包括弧形剪叉机构及驱动所述弧形剪叉机构展开或收拢的驱动机构，所述弧形剪叉机构包括若干个捕抓臂，所述捕抓臂包括若干个依次铰接连接的剪叉组件，所述捕抓臂的始端的剪叉组件与所述驱动机构连接，所述剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部相铰接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆始末两端分别与相邻的剪叉组件的第一剪叉杆和第二剪叉杆的始端或末端相铰接。本发明结构简单，伸缩性能强，对不同非合作目标的形状适用性强，满足空间作业需求。
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公开(公告)号：CN118712714A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410961015.8
申请日：2024-07-17
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种大型星载可展开天线周边桁架装置，包括由若干个平面连杆机构续接而成的环状周边桁架及驱动所述环状周边桁架展开或收拢的驱动装置；所述平面连杆机构包括第一支撑杆、第二支撑杆、设于所述第一支撑杆或所述第二支撑杆上的连接座组件及通过连接座组件铰接于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间的连杆组件，所述连杆组件具有水平完全展开状态或向上收拢状态，所述第一支撑杆或所述第二支撑杆构成相邻两平面连杆机构的共用续接组件。本发明具有优良的折展比，刚度强，结构稳定性好，使天线精度得到更好的维持。
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公开(公告)号：CN111123943B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911397196.1
申请日：2019-12-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于伪逆约束的超冗余机器人轨迹规划方法及系统，适用于超冗余特别是脊线变长的超冗余机器人，首先建立机器人的运动学模型，推导出机器人雅可比矩阵，将机器人末端运动轨迹离散化，结合目标函数、雅可比矩阵相关约束，通过多次优化求解的方式得到一系列末端路径点对应的关节状态，采用关节状态曲线插值的方式得到超冗余机器人的运动轨迹；本发明运动轨迹平滑无突变且波动较小，同时无关节运动规律约束，在初始化阶段无须人工将末端路径分段处理，尤其适用于末端路径复杂的超冗余机器人轨迹规划，本发明优化初值由伪逆法计算得到，减轻经验法选初值难、差、繁的程度。
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公开(公告)号：CN110815178B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201911038593.X
申请日：2019-10-29
申请人： 汕头大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种绳索驱动的机器人，包括静平台、设置于静平台上方的动平台，静平台与动平台之间连接有上连杆与下连杆，静平台上圆周阵列设置有三组绳索驱动支链，绳索驱动支链包括传动绳、电机、收线轮盘、支撑架、第一槽轮、伸缩杆、第二槽轮，电机设置于静平台上，电机驱动收线轮盘转动，第一槽轮转动连接于支撑架上，第二槽轮转动连接于伸缩杆上，传动绳依次绕过收线轮盘、第一槽轮与第二槽轮，任一组绳索驱动支链内的传动绳的两端分别通过转向结构连接于动平台的两侧，转向结构包括挡板、连接杆、第三槽轮，本发明在驱动上实现了非冗余驱动，具有结构简单、工作空间大、运动惯量小的特点。
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公开(公告)号：CN114191259A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111320844.0
申请日：2021-11-09
申请人： 汕头大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了外骨骼机器人，包括：下肢结构，下肢结构包括大腿板、小腿板和连接组件，连接组件至少具有一组连接端，同一组连接端具有两个，两个连接端之间设有间距，同一组的其中一个连接端与大腿板转动连接、另一个连接端与小腿板转动连接，大腿板的一侧连接有大腿限位组件，小腿板的一侧连接有小腿限位组件；驱动结构，驱动结构具有形变部，形变部的两端分别转动连接于大腿板和小腿板，形变部两端之间形成的间距可发生变化。大腿板和小腿板的连接更符合人体膝关节在运动时产生的自由度的变化，提高整体的自适应性，有助于提高穿戴的舒适度，由于外骨骼机器人能提供额外能量，其能提高运动能力，另外，还能增强肌肉力量，可用于辅助治疗。
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公开(公告)号：CN110327660B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910664666.X
申请日：2019-07-23
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种倾角可调式逆流色谱仪传动结构，包括外壳体、内壳体、分离壳体，所述内壳体、分离壳体设置于所述外壳体内，所述内壳体与所述分离壳体之间连接有角度调节组件，所述内壳体的底面连接有主轴，所述主轴传动连接有驱动电机，所述内壳体的顶壁通过第一轴承连接有齿轮座，所述齿轮座的底端设置有主齿轮，所述内壳体内设置有传动轴，所述传动轴的一端依次穿过内壳体的侧壁、分离壳体的侧壁并伸入所述分离壳体内，本发明不仅可形成稳定的传动结构，还可在不改变传动结构的连接下对内壳体与分离壳体之间的角度进行调节，使得分离柱的倾角可调节，使得整体功能更加多样化。
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