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公开(公告)号：CN116295079A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310159991.7
申请日：2023-02-24
申请人： 北京信息科技大学
IPC分类号： G01B11/16 , G01K11/3206
摘要： 本发明提供了一种基于多芯光纤传感器的飞行器机翼蒙皮变形重构的方法包括：在飞行器机翼蒙皮布设多芯光纤传感器；采集所述多芯光纤传感器的中心纤芯和每一根旁轴纤芯的反射波长漂移量；通过每一根旁轴纤芯的反射波长漂移量，计算每一根旁轴纤芯的第一应变；通过所述多芯光纤传感器的中心纤芯的反射波长漂移量，对每一根旁轴纤芯的第一应变进行温度解耦，获取每一根旁轴纤芯的第二应变；通过每一根旁轴纤芯的第二应变，计算每一根旁轴纤芯的弯曲曲率，利用每一根旁轴纤芯的弯曲曲率重构飞行器机翼蒙皮的变形。本发明飞行器机翼蒙皮大尺度变形重构精度高、结构简单，并具有温度自解耦功能。
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公开(公告)号：CN112757283B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011456501.2
申请日：2020-12-11
申请人： 北京信息科技大学
摘要： 本发明介绍了一种双模块软体操作器气体驱动控制的方法，在单模块的基础上进行了扩充，使得扩充后每组模块都可以独立控制，具有多项弯曲的能力，以便在微创手术运用时能利用其长度以及延展性来同时达到手术目标。本发明由上位机程序指令对下位机系统发出控制指令，从而使下位机驱动控制器工作来对双模块软体操作器充气来分别使其不同模块形变。
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公开(公告)号：CN112895260A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011459729.7
申请日：2020-12-11
申请人： 北京信息科技大学
摘要： 本发明提供一种用于微创外科手术单节软体操作器制作模具，模具包括底座，底座上由外到内依次设置有侧壁、流体室模具和加强室模具，侧壁顶部设置有顶盖；其中，侧壁包括第一侧壁和第二侧壁，流体室模具设置有三个，三个流体室模具均匀环设在加强室模具周围。本发明的有益效果是：通过采用硅胶塑模的方式，实现了单节软体手术机器人的制作，在微创手术狭小空间操作时本质安全、不易造成损伤，具有很高的灵活性、适应性和安全性。因此，该技术在微创手术应用中优势明显，为解决手术操作器瓶颈问题供了新的思路和契机。
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公开(公告)号：CN112754660A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011456503.1
申请日：2020-12-11
申请人： 北京信息科技大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 为了实现软体手术辅助机器人的柔性运动，能连续地变形适应各类人体组织结构以达到手术中更安全操作更简单地吸附心脏的目的，本发明提出一种基于仿生原理的气动装置设计。本发明采用空压机作为气源，配合空气过滤器、电磁阀、真空发生器、调压阀同时产生正负压。由空压机产生的压缩空气经过过滤器后分为三路，第一路经过三位五通电磁阀、调压阀到达真空发生器产生负压，另外一路经过两位三通电磁阀、调压阀产生正压。
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公开(公告)号：CN112720182A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011431497.4
申请日：2020-12-07
申请人： 北京信息科技大学
摘要： 本发明提供一种基于侧面抛磨的光纤pH传感结构的制备方法，首先，去掉光纤的涂覆层，此段长度为抛磨区长度，之后将光纤固定在抛磨机上，启动机器利用砂轮对抛磨区进行持续研磨，每隔一小时观测包层的剩余厚度，直至抛磨厚度达到要求。最后，取下光纤对抛磨区进行水凝胶的涂覆。该制备方法简单易操作，成本低，同时，通过该方法制备得到的基于侧面抛磨的光纤pH传感结构与现有技术相比较具有更高的灵敏度和稳定性。
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公开(公告)号：CN112641512A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011442815.7
申请日：2020-12-08
申请人： 北京信息科技大学
摘要： 本发明一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法，方法涉及手术机器人空间导航方法，具体的说是一种把基于医学图像的三维建模与患者的位姿进行配准。所谓配准是指空间同一个点在两个不同的坐标系的坐标值之间的一对一的映射或转换，即在两个不同坐标系中分别描述同一个点，该点在两种坐标之间的映射。在颅颌面肿瘤手术中，空间配准(又称术中配准)是关乎手术成功与否的关键因素，通过立体定位跟踪系统，在手术中确定机器人末端手术操作器械与患者的对应关系，并与术前重建的医学图像整合显示在一起，这样医学图像才能被有效地用来实时引导机器人定位及辅助穿刺手术的进行。本文选用基于固定在病人头骨上的外部标记点的配准方法来实现颅颌面肿瘤手术机器人的术中空间配准。
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公开(公告)号：CN109730776A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811629749.7
申请日：2018-12-28
申请人： 北京信息科技大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了软体机器人系统的监测系统，用于实时监测术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统的工作状态，软体机器人用于术中心脏组织辅助固定，包括U型吸附结构、刚柔转换支撑臂；光纤法珀传感器用于检测所述U型吸附结构对心脏组织的吸附压力；光纤光栅传感器用于感知刚柔转换支撑臂各结构点形变产生的应变位移；还包括光谱仪、光纤信号解调仪、上位机及光源。本发明将光纤传感器植入软体固定器内并封装保护，实时监测吸附腔体内气压变化，实时的监测软体手术机器人的形态，并通过三维形态重构，实时监测和调控软体心脏辅助机器人，防止手术中心脏组织产生吸附损伤，保证手术的顺利和成功执行。
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公开(公告)号：CN109730774A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811629559.5
申请日：2018-12-28
申请人： 北京信息科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，软体机器人用于辅助固定心脏组织；气动系统用于向软体机器人输入或抽取空气；监测系统用于实时监测系统工作状态；软体机器人通过气动系统输入或抽取空气实现对心脏组织的吸附，及自身软硬态的转换；监测系统通过设置在软体机器人上的传感器监测心脏组织吸附状态级软硬态转换情况及形状。本发明可实现非体外循环冠状动脉手术中心脏组织的无损吸附固定软体机器人采用软质材料制作，不损伤吸附组织；采用抽负压的方式实现软体机器人的吸附固定和硬化，灵活性、适应性和安全性较好，制造工艺和驱动方式的创新，便于组装使用，且成本较低，易于实现器件的批量加工。
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