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公开(公告)号：CN102519443B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110381892.0
申请日：2011-11-26
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C19/00
摘要： 本发明公开了一种车载微机械陀螺仪异常测量数据的识别与修正方法，该方法首先从陀螺仪的原始测量数据中选取400个连续平滑的数据作为样本，并对样本做一次差分然后再进行零均值化得到零均值的平稳样本；接着作出零均值的平稳样本的自相关系数图和偏相关系数图，根据其自相关系数和偏相关系数的分布特征并结合池信息准则确定其自回归移动平均模型，再用最小二乘估计法对模型参数进行估计；然后，将零均值的平稳样本的模型进行转变并推广到原始测量数据；最后，将转变后的模型再进行变形，使用变形后的模型来识别和修正微机械陀螺仪异常测量数据。
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公开(公告)号：CN103434511A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310424421.2
申请日：2013-09-17
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W40/064 , B60W40/105 , B60W30/00
摘要： 本发明公开了一种车速与道路附着系数的联合估计方法。本方法基于非线性整车动力学模型和轮胎纵向力模型，在不同道路附着系数条件下，分别建立不同的多个卡尔曼滤波模型，同时利用车载轮速和方向盘转角传感器信息来确定各卡尔曼滤波系统的外部输入量和观测量，进一步通过交互多模型算法实现不同滤波系统的交互，从而实现不同道路附着系数条件下对车辆纵向、侧向车速的自适应估计，并根据交互多模型算法中计算出的各卡尔曼滤波模型的模型概率实现道路附着系数的实时估计，达到全面自适应的效果。
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公开(公告)号：CN103407451A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310396195.1
申请日：2013-09-03
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W40/064 , B60W40/10
摘要： 本发明公开了一种道路纵向附着系数估计方法。在平坦的高速公路路面上，针对前轮转向四轮汽车，在整车纵向动力学模型和简化魔术公式轮胎模型的基础上，利用带遗忘因子的递归最小二乘（Recursive least squares,RLS）方法实时初步估计出纵向道路附着系数，进一步将所估计出的纵向道路附着系数与轮胎模型参数作为扩充状态，利用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）算法，滤除信号噪声，并实现轮胎模型系数的自适应调整，最终实时获取准确、鲁棒的道路纵向附着系数估计，该方法能够同时适应平坦高速公路上的高滑移率和低滑移率工况。
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公开(公告)号：CN102680990B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201210177575.1
申请日：2012-06-01
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 东南大学 , 南京智真电子科技有限公司
摘要： 一种基于GPS的汽车列车位置轨迹测量系统及方法，其系统包括基准站分系统(5)、移动站分系统、测向从站分系统；基准站分系统包括FLEX6-G2L-BOG-TTR接收机、GPS-702-GG天线、WDS-4710-5W数传电台；其天线用于接收GPS卫星信号；其接收机用于处理接收到的GPS卫星信号并产生位置差分改正信息；其数传电台发送位置差分改正信息给移动站分系统和测向从站分系统。其方法包括：一：基准站分系统安装在地面固定点位上，二：测向从站分系统安装在牵引车上，三：移动站分系统安装在挂车上，四：通过步骤一至三采集数据信息，采集到的数据信息经滤波处理后，再通过常规计算最终实现汽车列车的位置轨迹测量。
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公开(公告)号：CN102943570A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210508577.4
申请日：2012-12-03
申请人： 东南大学
IPC分类号： E04G23/02
摘要： 本发明公开了一种用于防止古建筑连续倒塌的柱间加固结构，包括多个用于包住木柱的包覆件和连接包覆件的钢丝；所述包覆件由两个对称构件组成，每个构件都是由一块弧形钢板和两块矩形钢板组成，所述弧形钢板为半圆形，其内接直径为柱的直径，所述矩形钢板在弧形钢板边缘沿弧形钢板法线方向布置。本发明通过加强古建筑中柱与柱的联系来实现结构整体稳定性的提高。本发明能够在柱子发生较大位移时，通过相邻柱子对其施加约束，防止其破坏，从而有效加强了结构的整体稳定性。同时本发明具有可拆卸，操作简单，应用方便，对建筑本身无破坏等优点，在古建筑加固方面有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102928816A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210442040.2
申请日：2012-11-07
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S5/02 , G06K19/067 , G06K7/00
摘要： 本发明公开了一种面向隧道环境的车辆高可靠组合定位方法，首先利用射频识别定位算法进行车辆的初步定位，获取含有噪声的位置信息，为了进一步提高初步定位的定位精度，针对前轮转向四轮车辆，结合隧道环境建立车辆定位的扩展卡尔曼滤波模型，以方向盘转角和纵向加速度传感器所输出的信息作为系统状态方程外部输入量，以初步定位获取的含有噪声的车辆位置信息以及利用轮速传感器测量与计算得到的车辆前向速度、车辆横摆角速度作为系统观测量，建立扩展卡尔曼滤波模型的观测方程，最终通过扩展卡尔曼滤波递推算法准确、实时、可靠的推算出隧道环境内车辆的精确位置信息，实现车辆在隧道环境下的准确、实时、可靠的定位。
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公开(公告)号：CN102879762A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210366475.3
申请日：2012-09-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S5/02
摘要： 本发明公开了一种基于射频接收信号强度值的隧道内车辆的动态定位方法，在全球定位系统GPS因信号遮挡无法对车辆进行定位的情况下，利用基于射频接收信号强度值的定位算法来进行车辆的定位。根据事先拟合的射频接收器到有源射频发射器的距离和射频接收器接收的来自有源射频发射器的接收信号强度值之间的曲线关系，结合有源射频发射器在隧道内的布局特点，利用平面上两点间的距离公式建立隧道内车辆的位置方程，使用最小二乘法求解此位置方程，得到隧道内车辆的位置，从而实现车辆在隧道内实时、可靠的定位。
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公开(公告)号：CN102680990A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210177575.1
申请日：2012-06-01
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 东南大学 , 南京智真电子科技有限公司
摘要： 一种基于GPS的汽车列车位置轨迹测量系统及方法，其系统包括基准站分系统(5)、移动站分系统、测向从站分系统；基准站分系统包括FLEX6-G2L-BOG-TTR接收机、GPS-702-GG天线、WDS-4710-5W数传电台；其天线用于接收GPS卫星信号；其接收机用于处理接收到的GPS卫星信号并产生位置差分改正信息；其数传电台发送位置差分改正信息给移动站分系统和测向从站分系统。其方法包括：一：基准站分系统安装在地面固定点位上，二：测向从站分系统安装在牵引车上，三：移动站分系统安装在挂车上，四：通过步骤一至三采集数据信息，采集到的数据信息经滤波处理后，再通过常规计算最终实现汽车列车的位置轨迹测量。
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公开(公告)号：CN102221629A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110052885.6
申请日：2011-03-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01P3/44
摘要： 本发明公开了一种基于小波变换的车辆横摆角速度滤波测量方法，适用于前轮为转向轮、后轮为非转向轮的汽车横摆角速度的测量。首先测出两个非转向轮的轮速，利用中值滤波法去除轮速粗大误差，由平面复合运动的运动关系，将通过中值滤波后的轮速进一步推算出未滤波的车辆横摆角速度，然后根据小波变换理论，选用‘sym8’小波基，对未滤波的车辆横摆角速度进行七层小波分解，并用软阈值法对高频系数进行阈值量化处理，最后用第七层低频系数和软阈值法量化处理后的高频系数进行逆小波变换，即可重构得到精度较高的滤波后的横摆角速度。
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