公开(公告)号：CN110315396A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201810268885.1

申请日：2018-03-29

申请人： 华中科技大学

发明人： 欧道江 ,  张琛 ,  杨建中 ,  李珍珠 ,  王天正 ,  黄思 ,  吴兴群

IPC分类号： B24B1/00

摘要： 本发明属于工业机器人领域，并公开了一种基于大数据的工业机器人恒力磨抛方法，包括以下步骤：1)机器人运行数据采集：采用六维力传感器分别连接工业机器人和控制器，通过不断调节同一打磨轨迹的贴合程度，采集大量运行数据构成训练集；2)确定BP神经网络拓扑模型；3)根据步骤1)获得的运行数据对步骤2)所建立的BP神经网络拓扑模型进行训练；4)将训练好的BP神经网络拓扑模型运用到无传感器的工业机器人打磨实例中，获得工业机器人运行过程中的打磨力时域曲线，根据预设的打磨力阙值进行工业机器人轨迹调整，以便于获得恒力打磨效果。本发明可以重复路径微调的工作，这样就解决了磨抛生成效率低下，加工成本较高等问题。

公开(公告)号：CN110125930A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910314549.0

申请日：2019-04-18

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  傅有 ,  宋仕杰 ,  欧道江 ,  武俊雄 ,  向单奇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的机械臂抓取控制方法，获取机械臂当前状态下的作业场景图像，并根据运动指令向量的采样均值和初始方差，生成运动指令向量组；将其分别与作业场景图片进行结合，获取每个运动指令向量对应的可能性预测值；对运动指令向量对应的多个可能性预测值进行大小排序，获取至少一个最大可能性预测值对应的最佳运动指令向量；比较机械臂当前状态下抓取物体的可能性预测值与最佳运动指令向量的可能性预测值，确定抓取运动决策。本发明还公开了一种基于机器视觉和深度学习的机械臂抓取控制系统。本发明技术方案，能够应用于工业机械臂分拣、上料，服务机械臂抓取等诸多机械臂应用领域，提供智能、稳定的抓取效果。

公开(公告)号：CN107832123A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201710828913.6

申请日：2017-09-14

申请人： 华中科技大学 ,  清华大学

发明人： 陈吉红 ,  张凯 ,  周源 ,  杨建中 ,  刘宇飞 ,  陈峥 ,  董放 ,  林亨

IPC分类号： G06F9/48 ,  G06F9/50 ,  G06N5/04

CPC分类号： G06F9/4881 ,  G06F9/5011 ,  G06F2209/484 ,  G06F2209/5017 ,  G06N5/043

摘要： 本发明提供了一种技术预见方法。该方法包括：接收任务发布者定义的技术预见任务，所述技术预见任务被划分为一个或多个技术预见子任务；给所述一个或多个技术预见子任务中的每个子任务赋予唯一的任务标识码，所述任务标识码指示任务类型；针对所述一个或多个技术预见子任务中的每个子任务，确定与所述子任务的任务标识码匹配的资源标识码所标识的资源，其中所述资源标识码指示资源适用的子任务类型；调用所确定的资源来求解所述子任务；以及根据所述一个或多个技术预见子任务中的每个子任务的求解结果，确定所述技术预见任务的技术预见结果。

公开(公告)号：CN104698978B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510116167.9

申请日：2015-03-17

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  冯冰艳 ,  惠恩明 ,  丁国涛 ,  陆永亮 ,  张成磊

IPC分类号： G05B19/406

摘要： 本发明公开了一种基于虚拟化技术的数控系统远程监控及调试系统，包括设置在远程服务器上的虚拟上位机、位于本地的下位机和远程监控终端，其中，虚拟上位机集成有远程监控及调试模块、安全登录认证模块以及智能诊断模块，安全登录认证模块用于虚拟上位机的安全登录认证，远程监控及调试模块用于将从本地下位机反馈至虚拟上位机的状态数据通过验证后的远程监控终端显示出来，并同时将其输入所述智能诊断模块以对机床进行故障预警和/或健康诊断，且所述预警或诊断结果可被相应的远程监控终端显示。本发明基于虚拟化实现了数控系统的远程监控与调试，提高了数控加工的智能化程度与可靠性，降低了车间维护成本。

公开(公告)号：CN103439918A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201310340703.4

申请日：2013-08-07

申请人： 华中科技大学

发明人： 李振瀚 ,  杨建中 ,  欧道江 ,  颜昌亚 ,  胡铮铭 ,  惠恩明

IPC分类号： G05B19/4097

摘要： 本发明公开了一种基于刀轨数据获得其加工误差的方法，包括以下步骤：获取CAD/CAM软件系统输出的刀轨数据，并对该刀轨数据进行预处理，以获得参与切削的切削轨迹数据，针对切削轨迹数据，采用三点圆弧法计算其中刀位点的弓高误差，对得到的所有刀位点的弓高误差取平均值，并将结果放大40%至60%，以得到刀具轨迹的加工误差。本发明能够打破对刀轨数据进行优化处理所面临的技术瓶颈，自动计算出一个合理的加工误差，为解决现有CAD/CAM软件系统输出刀轨数据存在的问题，如重复点、尖点以及点位信息分布不均匀等，以及由于数控编程人员参差不齐而导致严重影响刀具轨迹质量的问题，提供一个重要的参考依据。

公开(公告)号：CN102402198B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110324388.7

申请日：2011-10-24

申请人： 华中科技大学

发明人： 彭芳瑜 ,  马吉阳 ,  闫蓉 ,  王伟 ,  李斌 ,  杨建中

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明公开了一种多轴数控机床通用后置处理方法，包括如下步骤：(1)根据机床结构建立机床运动变换链(2)根据步骤(1)中所建立的机床运动变换链，建立从刀具到工件的变换矩阵QWT(3)输入初始刀位点CL1的机床各平动轴运动坐标Δ1(4)计算出所述初始刀位点CL1后续的任一刀位点CLi+1的平动轴运动坐标Δi+1(5)判断i的值是否小于n，如果小于n则返回步骤(4.1)，将i增加1后继续计算，否则，计算结束，输出各刀位点对应的机床平动轴运动坐标和旋转轴运动坐标。本发明克服了一般后置处理方法中机床各轴运动坐标计算公式需要手工推导的缺点，可以满足各类多轴数控机床的后置处理需求，具有求解速度快、求解精度高的优点。

公开(公告)号：CN101870073A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010197204.0

申请日：2010-06-11

申请人： 华中科技大学

发明人： 彭芳瑜 ,  闫蓉 ,  陈威 ,  杨建中 ,  陈徐兵 ,  林森 ,  杨军 ,  李斌

IPC分类号： B23Q15/00

摘要： 一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加工刀具运动规划，为大型复杂曲面多轴数控加工运动规划增添了一种新方法。

公开(公告)号：CN113779106B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202110959977.6

申请日：2021-08-20

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  胡天宇 ,  范业鹏 ,  张凌峰

IPC分类号： G06F16/2458 ,  G06F16/22 ,  G06F16/26 ,  G06Q50/04 ,  G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种数控切削加工过程的异常检测、回溯方法及系统，属于数控加工技术领域，异常检测方法将待加工的毛坯模型按照八叉树空间分割法分割为一个个独立的体素；在数控切削加工过程中，根据体素与刀具的干涉检测情况切除干涉的体素，并在切除的体素中记录切除时刻采集的加工信息，加工信息包括G指令行号、加工时刻、主轴转速和主轴电流；加工信息记录完毕后将其G指令行号与预先保存的标准G指令行号比较时序关系，若二者时序一致，则说明当前体素加工正常，若时序不一致，说明当前体素加工异常，发出加工异常警示。本发明解决了现有技术无法对数控切削加工过程中包括位置数据以外的数据进行加工异常检测或回溯的技术问题。

公开(公告)号：CN118611489A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410616593.8

申请日：2024-05-17

申请人： 华中科技大学 ,  武汉智能设计与数控技术创新中心

发明人： 邓金权 ,  杨建中 ,  许光达 ,  张嘉宇

IPC分类号： H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P25/064

摘要： 本发明属于电机控制相关技术领域，其公开了一种永磁直线同步电机的推力波动抑制方法及设备，包括以下步骤：(1)基于边端定位力计算公式计算得到边端定位力；(2)对边端定位力进行频谱分析以得到边端定位力的预定谐波频率，并辨识电机的边端定位力数学模型的谐波幅值和相位参数；(3)基于谐波幅值和相位参数构建定位力前馈控制器；基于电机的状态空间方程设计扩张状态观测器；使用偏格式动态线性模型设计自适应迭代学习控制器模型；(4)基于前馈控制器、自适应迭代学习控制器模型与扩张状态观测器得到指令电流，进而对电机进行控制，以实现对电机的推力波动的抑制。本发明解决了现有技术未对全运动行程的周期性推力波动进行抑制的问题。

公开(公告)号：CN118605391A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410589692.1

申请日：2024-05-13

申请人： 华中科技大学 ,  武汉智能设计与数控技术创新中心

发明人： 尤哲涵 ,  许光达 ,  杨建中 ,  周会成 ,  黄德海 ,  李敏

IPC分类号： G05B19/408

摘要： 本发明属于数控技术相关技术领域，并公开了一种适用于滚珠丝杠传动类型机床的动力学前馈控制方法及系统。该方法包括下列步骤：S1获取滚珠丝杠传动类型机床各进给轴的参数和机床启动后数控系统的位置指令信号，利用所述位置指令信号计算指令速度和加速度信号；S2利用所述指令速度和加速度信号，通过构建的前馈量计算模型及获取的机床参数计算机床运行过程的速度前馈量和电流前馈量；S3将所述速度前馈量和电流前馈量经时间偏移处理后实时下发至机床伺服控制系统的速度控制单元和电流控制单元，以此实现机床的动力学前馈控制。通过本发明，可降低滚珠丝杠传动类型机床进给系统运行过程的位置跟随误差，达到了微米级跟踪精度控制水平。