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公开(公告)号：CN107618582A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710719354.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种干粘附与钩爪的足/轮/履带混合式四驱车及其运动方法，属于机器人技术应用领域。它的轮足包括一个正n边形支撑环（h）和一个正n边形弹性履带（i），两者之间安装有阻尼减震伸缩杆粘附组件。当遇到障碍物时，固定帽（d13）受力推动阻尼减震伸缩杆挤压减震弹簧和空气向内压缩，从而使小车顺利通过崎岖不平的地面；干粘附材料片（e1），使小车通过一些摩擦系数小的大坡度光滑斜坡；固定钩爪（g1）使小车可以相对轻松地上下阶梯，运动在坡度较大、崎岖不平的地面。本发明能够实现多种复杂运动功能，具有良好的全地形适应性和越障特性。
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公开(公告)号：CN104723346B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201510125297.9
申请日：2015-03-23
Applicant: 南京航空航天大学
Inventor： 张昊 , 哈尔弗·特拉姆·特拉姆森 , 俞志伟 , 王林锋 , 施塔尼斯拉夫·N·格罗布 , 戴振东
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种摩擦各向异性的仿蛇腹鳞结构及制备方法，所述仿蛇腹鳞结构包括底部的柔性胶层和从胶层上斜伸出的多个鳞片，相邻鳞片之间留有一定距离，且朝同一方向倾斜。本发明模拟蛇腹鳞片的分布结构，具有摩擦各向异性等特性，用于仿生机器蛇等设备的驱动部件，可有效提高其越障性及驱动效率。所述制备方法包括鳞片设计、裁切、弯折、叠加和浇注步骤，操作简单、易于实施。
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公开(公告)号：CN103831818B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410064502.0
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种直线驱动实现空间三自由度类球关节转动的立方体杆机构，属机器人技术领域。包括： X轴第一刚体a1、X轴第二刚体a2、X轴第三刚体a3、X轴第四刚体a4、Y轴第一刚体c1、Y轴第二刚体c2、Y轴第三刚体c3、Y轴第四刚体c4、Z轴第一刚体b1、Z轴第二刚体b2、Z轴第三刚体b3、Z轴第四刚体b4、第一基座d1、第二基座d2、辅助刚体e1、第一伸缩杆La、第二伸缩杆Lb、第三伸缩杆Lc。本发明结构简单、解耦性强、运动简明可靠。
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公开(公告)号：CN102079095A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010564598.9
申请日：2010-11-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于仿生机器人领域的仿蝗虫脚掌的机器人脚结构，其能够提供较大的抓地力并保持系统整体的稳定性。所述结构包括：脚背，脚掌，胶层。脚掌和脚背通过胶层粘结在一起，在脚背与脚掌形成的空腔中注入液体，脚背上端与腿部连接。当机器人脚承受载荷时，弹性材料制成的脚掌发生变形后会增大与地面的接触面积，同时由于脚掌的底部采用了类蝗虫脚剖面的花瓣型结构，可增大脚与地面的摩擦力。而弹性材料和空腔中的液体又能够吸收脚着地时的冲击力，进一步保证了机器人的整体稳定性。
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公开(公告)号：CN101890988A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010190219.4
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)。脚趾有三种具体结构，分别呈平板状、呈半弧形、呈弯曲180度的拱形立体结构。本发明依据其特殊的悬臂式结构特点，采用被动驱动的方式，能够提供单方向具有较大粘附力而反方向具有较小脱附力的特性，能完全模拟壁虎单方向较大的粘附力和反方向较小脱附力的这种力学各向异性特点，并应用于仿壁虎机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101571433A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910033038.8
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为长方体结构或四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列4n个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第4n个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列；连续的4个水平切割槽构成一个切割单元；一共形成n个切割槽单元；所述的应变片为4个相同的应变片，分别贴于长方体结构的四个侧面，每个应变片与相应的电阻构成独立的单臂电桥电路。具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。
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公开(公告)号：CN117329891A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311281772.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生复合吸液芯的相变散热装置，属于散热冷却领域。该装置包括仿叶脉毛细槽道、毛细芯、下壳体、上壳体；其中仿叶脉毛细槽道模拟了自然界中叶脉的形态，将仿生槽道雕刻在毛细芯基体上构成复合吸液芯用于传输液态工质；复合吸液芯紧贴下壳体，且与上壳体间隔一定空隙作为蒸汽流动通道；上壳体作为冷凝段具有超疏水特性，能加快工质的冷凝及循环效率；本发明在传统相变散热装置的基础上，增加了基于仿生构型的复合吸液芯和具有超疏水性能的冷凝段，能够加速工质的循环，缩短相变循环周期，提高相变散热装置的散热冷却效率。
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公开(公告)号：CN116923735A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310830976.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G4/00 , B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明体涉及一种被动球形脚掌及机器腿与机器人及其运动方法，属于空间机器人应用技术领域。机器人包括4组机器腿和躯干部分，机器腿上安装有被动球形脚掌，被动球形脚掌主要包括被动踝关节连接机构、黏附机构上盖、黏附机构壳体、驱动模块、薄膜压力传感器。其中被动踝关节机构主要包括踝关节俯仰连接件、子母螺钉、扭转弹簧、踝关节横滚连接件；驱动模块主要包括绕线盘、绳线、减速电机、霍尔编码器、销轴、黏附瓣、扭转弹簧、黏附机构下盖，驱动模块黏附部分由4组均匀分布的黏附单元组成。本发明空间四足爬行机器人具有被动球形脚掌，并能感知机器人足端受力情况，实现空间环境中机器人自适应爬行。
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公开(公告)号：CN116691970A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310585086.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于节点舱结构拓展方法的多功能水下机器人，以节点舱为中心将电机定位框架与其连接，并将八个推进电机固定于螺旋桨架上；连接缆线以及基础功能控制部分的电路，完成对电源舱、控制舱的装配并将其连接至节点舱；再连接功能模块部分的电路，单设针对不同功能的独立模块舱体，按作业任务需求连接至节点舱；完成电路连接以及舱体装配后，对各个舱口进行可拆卸密封防水处理；最后，装配水下机器人的海底支撑架以及浮力材料。本发明利用节点舱这一结构实现对水下机器人的模块化舱体拓展，以达到水下机器人多功能集成的要求，还可以根据不同的作业场景需要，更换不同的模块舱体，大大提高了机器人的功能集成度且拆卸便捷。
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公开(公告)号：CN114484150B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210170493.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种小型履带式管道机器人及其运动方法，该机器人的控制及驱动模块安装在前支撑体和后支撑体内，履带及履带轮安装在支撑体两侧,本发明所述的机器人结构紧凑，可以实现水平管道中的前进、后退、差速转弯；竖直管道中爬升、变径；检测管内情况的功能。机器人机体中部和机器人机体前部或机器人机体后部通过子母铆钉连接实现偏摆自由度，机器人机体中部包含两个舵机实现俯仰自由度，使得机身呈“Z”字形支撑在竖直管道中，舵机支撑件之间有丝杠、丝杠螺母和编码盘蜗轮蜗杆减速电机组成的变径机构实现机身长度的变化从而适应不同的管径。该机器人具有检测狭小管道、越障以及适应不同管径的运动性能。
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