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公开(公告)号：CN103729165A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410020066.7
申请日：2014-01-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F9/22
摘要： 应用于高速运动控制系统的PCI从设备核心控制模块，涉及一种PCI从设备核心控制模块，本发明为解决现有PCI从设备占用空间大、功能不可定制、成本高、限制嵌入式系统设计的问题。本发明包括核心状态机、配置单元、输入输出控制器、校验块、RAM读写控制器和中断控制器，所述核心状态机包括空闲状态idle、配置操作等待状态con_wait、端口操作等待状态io_wait、存储操作等待状态状态mem_wait、读等待状态状态read_wait、配置读写进行状态con、端口或存储读写进行状态rw和结束态backoff。本发明用于PCI从设备的开发中。
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公开(公告)号：CN103312300A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310250329.9
申请日：2013-06-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H03K3/017
摘要： 基于FPGA的PWM信号发生器，涉及一种可调信号发生器，解决Quartus2提供的常用IP核中没有PWM发生器，致使使用时需要线程编写PWM发生器造成多余人力资源浪费并且耗时容易出现错误的问题。它包括写入高电平持续时间模块、写入低电平持续时间模块和PWM生成模块；写入高电平持续时间模块，用于锁存输出PWM的高电平持续时间；写入低电平持续时间模块，用于锁存输出PWM的低电平持续时间；PWM生成模块，用于根据写入高电平持续时间模块和写入低电平持续时间模块的信息生成PWM信号。本发明可广泛应用于基于FPGA的PWM信号发生器的使用，无需再次编写。
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公开(公告)号：CN102343335B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110161714.7
申请日：2011-06-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B07C5/36
摘要： E型磁材自动视觉检测分选装置，它涉及一种E型磁材的分选装置。本发明为了解决E磁材视觉分选设备的分类机构因为运动时间的限制，使得运动速度过快而导致在检测过程中对E型磁材造成不同程度的损害的问题。本发明包括横向推进机构和纵向推进机构，横向推进气缸安装在横向推进气缸固定座上，横向导套固定支座布置在横向推进气缸的两侧，横向导套固定支座内嵌有横向导套，横向导套内设有横向导杆，横向导杆与纵向直角形推进气缸固定座连接，横向推进气缸的横向气缸端杆与纵向直角形推进气缸固定座连接；纵向推进气缸安装在纵向直角形推进气缸固定座上，纵向气缸端杆与铰链座连接，推板安装在铰链座上。本发明用于E型磁材自动视觉检测分选中。
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公开(公告)号：CN102802320A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210316927.7
申请日：2012-08-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H05B37/02
摘要： 面向机器视觉的数字化LED光源控制器。它涉及LED光源控制器。它为解决现有的光源控制器存在着无法实现多种控制信号同时控制以及光源闪烁模式单一的问题。核心控制单元的外部控制、键盘和串口触发信号输入端分别连外部控制、键盘和串口信号触发模块的外部控制、键盘和串口触发信号输出端。核心控制单元的PWM及频闪信号输出端分别连PWM模式及频闪控制器的PWM及频闪信号输入端。PWM模式控制器的PWM信号输出端及频闪模式控制器的频闪信号输出端分别连LED驱动模块的PWM信号输入端及频闪信号输入端；LED驱动模块的驱动信号输出端与LED光源的驱动信号输入端相连；它可适用于E型磁材检测平台。
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公开(公告)号：CN102801412A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210325600.6
申请日：2012-09-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H03K21/00
摘要： 带有滤波功能的正交信号4倍频计数方法，涉及一种正交信号4倍频计数方法。为了解决目前的技术方法缺少滤波功能易引入毛刺的干扰，造成计数失误的问题。将计数器、A信号移位寄存器和B信号移位寄存器初始化，在每个时钟沿将A信号移位寄存器和B信号移位寄存器移一位，用A信号移位寄存器和B信号移位寄存器中存储的值分析当前是否有A信号或B信号的边沿。若有，则根据当前A信号或B信号的边沿，检测另一相信号的电平，从而可以判断出电机的转向，当电机反转时，计数器counter减1，当电机正转时，计数器counter加1，再等待下一个时钟。用于为正交信号4倍频计数。
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公开(公告)号：CN102658267A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210167997.0
申请日：2012-05-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B07C5/38
摘要： E型磁材视觉检测分选设备的定位与导向装置，它涉及一种E型磁材定位与导向装置。本发明为解决现有的E型磁材的定位与导向装置操作强度大、结构复杂、成本高以及应用范围窄的问题。第一横梁和第二横梁平行安装在两个横梁支架上，两个横梁支架、第一横梁和第二横梁形成四框体，第一横梁和第二横梁上沿长度方向均布安装有多个导向栅板，每个导向栅板与横梁支架所成的夹角均为25～35°，导向栅板的数量与转向栅板的数量一致设置，多个转向栅板均布安装在第二横梁上，每个转向栅板与一个导向栅板对应设置，导向栅板上起导向作用的面为导向面，转向栅板上起转向作用的面为转向面，转向面的转向作用距离为1～3mm。本发明用于整理E型磁材。
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公开(公告)号：CN118192653A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410400906.6
申请日：2024-04-03
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于轴角交叉耦合的卫星编队姿态协同控制方法，它属于卫星编队系统与协同控制技术领域。本发明解决了现有方法无法实现编队中成员卫星响应速度不同情况下的高性能姿态协同控制的问题。本发明方法为：步骤1、基于成员卫星姿态跟踪误差四元数求解姿态误差的轴角信息并传递给其他成员卫星；步骤2、根据轴角信息计算成员卫星与其相通信卫星的交叉耦合协同误差角并限幅，通过自适应函数计算跟踪误差角修正量，再对成员卫星的跟踪误差角进行修正并限幅，计算修正后的跟踪误差四元数；步骤3、计算成员卫星的跟踪误差四元数变化率，设计成员卫星的自适应终端滑动模态，最后计算成员卫星的姿态控制量。本发明方法可以应用于卫星编队的协同观测任务。
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公开(公告)号：CN117555235A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311544716.3
申请日：2023-11-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06N20/00 , G06F119/14 , G06F119/10
摘要： 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的5：基于计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。
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公开(公告)号：CN116460855A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577224.8
申请日：2023-05-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于扩展滑模观测器的单连杆机械臂控制方法，它属于单连杆机械臂控制技术领域。本发明解决了当执行器发生故障时，采用现有方法获得的控制效果差的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立电机驱动的单连杆机械臂的动力学模型以及电机的故障模型；步骤二、基于状态空间法，根据步骤一中的动力学模型以及电机的故障模型建立含有执行器故障的单连杆机械臂系统模型；步骤三、设计用于估计单连杆机械臂系统状态与执行器故障的滑模观测器；步骤四、基于滑模观测器的估计结果设计积分型滑模控制器，利用设计的积分型滑模控制器对单连杆机械臂进行控制。本发明方法可以应用于单连杆机械臂控制。
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公开(公告)号：CN114911263B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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