公开(公告)号：CN102155957B

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201110067485.2

申请日：2011-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  李倩 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  于飞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于移动捷联航姿基准的船用光纤陀螺组件在线标定方法。移动式捷联航姿基准作为参考测量基准系统，待标定的光纤陀螺捷联惯导系统作为待测系统，利用捷联航姿基准的姿态信息作为外部参考信息，在捷联航姿基准与光纤陀螺捷联惯导系统间的姿态信息传递过程中，利用滤波器，由三个相互垂直安装的光纤陀螺构成的光纤陀螺测量组件的待标定参数误差被估测并予以补偿。本发明的在线标定方法提高了光纤陀螺捷联惯性导航系统的测量精度，避免了定期拆卸光纤陀螺捷联惯性导航系统，改善了船舶的可维修性和可维护性。相对于传统的基地级别标定，还具有操作简单、方便，成本低的优势。

公开(公告)号：CN102183260A

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201110067497.5

申请日：2011-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  李倩 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  于飞

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/18 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明提供的是一种低成本无人车导航方法。将GPS及微惯性捷联测量系统安装于无人车上构成无人车导航系统，在GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作为无人车导航系统的位置输出，利用GPS输出的位置信息作为外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后作为无人车导航系统的速度输出；在GPS信号不可用时，利用自速度校正技术提供外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差和位置误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出后作为无人车导航系统的速度输出和位置输出。本发明的无人车进行导航定位方法能保证无人车导航定位的精度、连续性、可靠性和低成本性。

公开(公告)号：CN101881620A

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201010209309.3

申请日：2010-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  李倩 ,  高伟 ,  龚晶 ,  于飞

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/10

Abstract: 本发明的目的在于提供基于光纤陀螺惯性测量系统的船舶横纵荡信息测量方法。实时采集光纤陀螺和加速度计的输出信号，得到船舶实时姿态信息，从而构成载体坐标系与地理坐标系的关系矩阵，由船舶的主航向角得到载体坐标系与半固定坐标系之间的转换矩阵，利用输出信号得到地理坐标系上第n个采样点时船舶实时速度信息，通过坐标转化得到半固定坐标系x轴和y轴上第n个采样点时的速度信息，将上述速度信息进行积分，得到半固定坐标系下第n个采样点时总的位移量以及半固定坐标系下x轴上总的位移量，对上述位移量进行滤波，得到船舶的纵荡信息和横荡信息。本发明不仅增加了原有惯性测量系统功能，同时可以提高系统的导航参数测量精度。