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公开(公告)号：CN110136171A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910418289.1
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪过程中判断遮挡的方法，包括以下步骤：步骤1，读取跟踪目标图像序列，并提取图像序列中的第一帧图像，在第一帧图像上选定要跟踪的目标框，提取所述目标框的LBP特征向量LBP1，第一帧图像为选取的处于完全未遮挡状态的跟踪目标图像；步骤2，读取下一帧图像，对于该帧图像进行粗遮挡判断；步骤3，如果步骤2判断为遮挡，则利用巴氏距离进行准确遮挡判断；步骤4：判断是否为跟踪目标图像序列的最后一帧，如果是，则结束；如果不是则返回到步骤2。本发明设计了一种更鲁棒的遮挡粗判断方法，结合巴氏距离的概念，剔除目标形变对遮挡判断的干扰，能更加准确地判断目标是否发生了遮挡。
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公开(公告)号：CN106130174B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610629840.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明提供了一种用于动力浮标的动力电转电控供电自动应急切换与报警装置及控制方法。包括电控密封舱、防水灯密封舱，电控密封舱内设置有动力电池、电控电池、电源切换模块和控制模块，防水灯密封舱内设置有灯光报警模块，电源切换模块的动力电池电源接头与动力电池的输出端连接，电源切换模块的电控电池电源接头与电控电池的输出端连接，电源切换模块的电源切换信号输出端与控制模块的电源切换信号输入端连接，电源切换模块和灯光报警模块经由防水电缆连接。本发明不需要增加额外的大容量备用电源，当动力电池还余有较多电量情况下，可实现在电控电池欠压的情况下，自动应急切换到动力电池为电子设备供电，实现电子设备的不间断工作与自动报警。
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公开(公告)号：CN108594834A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810243290.0
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明公开一种面向未知环境下多AUV自适应目标搜索和避障方法，适用于未知复杂水下环境下的多AUV的目标搜索。本发明主要分为三种模式：有目标模式，根据感知外界的目标信息，动态实时预测实现自适应搜索；无目标模式，利用分区域策略实现全区域覆盖搜索和协同规划任务；避障模式，基于改进的动态窗口法实时避开障碍威胁。本发明根据不同的水下环境信息，通过三种模式间交替切换执行方式，执行多AUV的目标搜索任务，能够应对未知水下的不确定信息，保障目标状态信息的可信区间，具有环境适应性和搜索高效性。
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公开(公告)号：CN107368086A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710538828.6
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN107273809A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710362891.9
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00718
Abstract: 本发明提供的是一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法。带有自动调节光强的LED灯以及水下摄像机的动力浮标，通过水下摄像机将采集到的视频图像实时传输到嵌入式图像处理平台，通过嵌入式图像处理平台运行相关图像处理方法，对视频图像进行处理，根据处理后的信息来指导动力浮标的推进器进行相应的动作。本发明不仅能够在水下复杂环境下实现渔网的实时自主识别，而且有效地提高渔网识别的准确率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104020769B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410264165.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于电荷系统搜索的机器人全局路径规划方法，建立机器人路径规划数学模型；初始化机器人需进行路径规划的环境参数以及电荷系统搜索算法的相关参数；随机初始化N条路径以及各个电荷的初始位置和速度；根据机器人环境信息以及机器人路径规划数学模型，计算各个电荷的适应度值fit,适应度最好值fitbest，适应度最坏值fitworst；更新每个电荷的电荷量qj，两个电荷之间的吸引标志pij及两个电荷之间的欧氏距离rij；更新每个电荷的位置及速度；然后根据机器人路径规划数学模型重新计算每个电荷的适应度，找出当前适应度最好的电荷的位置Xbest,new，即机器人的最优路径path；若迭代次数大于最大迭代次数itermax，则退出循环，输出最优路径path，否则返回进入下一迭代。
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公开(公告)号：CN106130174A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610629840.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J9/06
CPC classification number: H02J9/061
Abstract: 本发明提供了一种用于动力浮标的动力电转电控供电自动应急切换与报警装置及控制方法。包括电控密封舱、防水灯密封舱，电控密封舱内设置有动力电池、电控电池、电源切换模块和控制模块，防水灯密封舱内设置有灯光报警模块，电源切换模块的动力电池电源接头与动力电池的输出端连接，电源切换模块的电控电池电源接头与电控电池的输出端连接，电源切换模块的电源切换信号输出端与控制模块的电源切换信号输入端连接，电源切换模块和灯光报警模块经由防水电缆连接。本发明不需要增加额外的大容量备用电源，当动力电池还余有较多电量情况下，可实现在电控电池欠压的情况下，自动应急切换到动力电池为电子设备供电，实现电子设备的不间断工作与自动报警。
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公开(公告)号：CN102117403B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110062993.1
申请日：2011-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种手指指节折痕和静脉双模态生物特征图像采集装置及方法。上半部分结构为包含顶板的开放式结构，顶板的下表面安装有可发射红外光的LED阵列，下半部分结构为六面箱体，箱体上盖中部有一处镂空，镂空处有安装于位移导轨上的滤光镜片，位移导轨的两端设置与光源切换电路相连的转换开关，箱体内安装有一套控制电路，控制电路主要包括光源切换电路、USB2.0控制电路和CMOS摄像头电路，CMOS摄像头电路连接一个CMOS摄像头和配套镜头形成成像设备，成像设备两侧安装可发射可见光的LED阵列。本发明采集速度快，构成双模态生物特征识别，其识别性能好于仅基于手指指节折痕、或手指静脉的单模态生物特征识别系统。
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公开(公告)号：CN102073861B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110001398.7
申请日：2011-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/20
Abstract: 本发明提供的是一种非接触式在线手掌掌纹和三维手形的图像采集装置。包括一个黑色底板，在黑色底板两侧各有一个向外倾斜45°角的反射镜片，黑色底板中间有两个黑色支架，黑色底板上部有一个可塑形的金属管，金属管内装有可连接到计算机的USB线，并且金属管连接一个方盒，方盒内安装摄像头、USB接口和图像采集与处理电路。具有采集时间短、非接触式、成本低的特点。是一种可以采集手掌掌纹、正面与侧面手形于一副图像中的非接触式在线手掌掌纹和三维手形的图像采集装置。
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公开(公告)号：CN101901336B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010197432.8
申请日：2010-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种指纹与指静脉双模态识别决策级融合法。包括指纹模块与静脉模块两个模块；指纹模块与静脉模块读取指纹图像与静脉图像；对读取的指纹与手指静脉图像依据各自图像的特点进行图像质量评价，得出质量分数；指纹图像与静脉图像分别进行预处理后进行识别，其中指纹识别采用基于细节点匹配的方法，静脉识别使用改进的Hausdorff距离方式进行识别，得到各自的识别结果；最后根据这两种模态的图像质量分数设计权重，根据这个权重将二者的识别结果进行决策级融合，得到最终识别结果。本发明基于融合后系统的性能优于单一的指纹识别或手指静脉识别系统，具有很强的实用性。
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