-
公开(公告)号：CN115715739A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211606669.6
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗器械设备技术领域，具体涉及一种用于机械臂末端的针灸穿刺装置，其组成包括：法兰、底座、大齿轮、夹持节、外壳、进给滑轨、夹持磁铁、连接节、夹紧节、针灸针、引导节、前弹簧、夹爪、后弹簧、电磁铁、小齿轮、提拉导轨、电机；所述的进给滑轨内部采用螺旋状设计，增大传动比使进针更加精准稳定；波浪形提拉导轨的设计，模仿针灸医生柔和的手法，进行提拉捻转操作；使用单电机驱动，完成了针灸针的旋转运动、直线运动及直线往复运动；装置安装于机械臂末端，实现了自动化进针，快速换针，降低劳动强度，使针灸过程便捷、快速、精准，集约化设计使该装置整体结构紧凑、进针精准、体积小、质量轻，更加符合实际临床应用的要求。
-
公开(公告)号：CN115501554A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211268857.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/18
Abstract: 本发明公开了一种呼吸肌抗阻训练装置及使用方法，它涉及医疗辅助恢复装置技术领域，腹部训练弹性带通过腹部座椅滚轮穿过座椅贴合患者腹部，背部顶出杆推动上侧背垫底座使背垫转动，辅助患者进行挺胸动作，胸部训练弹性带通过胸部座椅滚轮穿过座椅贴合患者胸部，肩部下压臂与患者肩部抵接并通过肩部复位弹簧施加压力，辅助患者进行沉肩动作，腹部训练弹性带和胸部训练弹性带可以在腹部收缩电机和胸部收缩电机驱动下对目标肌肉施加抗阻力和限制运动。本发明可通过腹部收缩模块、胸部收缩模块进行腹式呼吸训练和胸式呼吸训练，实现两种呼吸方式下呼吸肌耐力和强度的训练，并通过背部顶出模块和肩部下压模块辅助患者进行呼吸姿态和动作频率的调整。
-
公开(公告)号：CN115303377A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211146578.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
-
公开(公告)号：CN112569462B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011150584.2
申请日：2020-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在进行放射性粒子植入手术时，每次手术需要植入大量的放射性粒子，且由于植入的穿刺针会进入到肿瘤细胞当中进行粒子植入，所以在换通道植入粒子时也需要对外针进行更换，手动更换会给大大增加手术的工作量，为了解决这些问题，本发明公开设计了一种全自动换针换弹的放射性粒子植入装置，主要由自动换弹模块、传动滑道机构、换针转盘模块、内部驱动模块组成；粒子植入针安装在自动换弹模块上，并通过传动滑道机构进行粒子植入过程；本发明能够减少医生手术过程以外的换针换弹等辅助操作的时间，提高了效率，能够使医生更加专注于手术本身，从而提高了粒子植入的准确性，缩短了治疗时间，使整个手术过程更加简单，准确，合理。
-
公开(公告)号：CN115035196A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402435.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点复杂度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，在进行评价前先进行复杂度计算方法的确定，结合实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于弯制点复杂度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明针对具有不同特征的正畸弓丝弯制点使用不同的正畸弓丝弯制点复杂度计算方法，提高了该正畸弓丝评价方法的适用范围，并通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点相应的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对正畸弓丝的量化评估。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114869754A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210532630.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明属于中医针灸技术领域，具体涉及一种多节结构的针灸穿刺引导器，其组成包括：三爪引导节、夹紧节、连接节、手持节、后盖、针灸针、弹性卡环、前段弹簧、按钮、夹爪、后段弹簧；三爪引导节与夹紧节相配合，实现了进针时三爪引导节直径减小，避免针体弯曲，保证了针体准确刺入表皮，换针时直径增大，保证了针灸针整体顺利取出；夹爪与连接节后端相配合，进针时，夹爪夹紧针柄，换针时直径增大，保证了针灸针顺利取出和更换；手持节内部凹槽与夹爪相互配合，并且外壳为圆柱式设计，保证了手持节与针灸针同步旋转，实现了医生全程手与针无接触的无菌操作，保证了更多的进针手法，提供了更多的进针角度，能够更加便捷和精准的完成对穴位的穿刺。
-
公开(公告)号：CN111588505B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010486729.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；设定圆域限制参数的上限值；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
-
公开(公告)号：CN109771811B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
-
公开(公告)号：CN111588500B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010485266.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
-
公开(公告)号：CN111588493B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010483856.4
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度均小于单位弯制点密度上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点角距比和上限值，得出一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制复杂程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
529
records
(took 0.028 seconds)
