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公开(公告)号：CN118474860B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410930883.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 山东大学
IPC: H04W64/00 , H04W4/33 , H04B10/116 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种视距场景室内可见光定位方法、系统、介质及计算机设备，属于室内定位技术领域。所述的定位方法，包括：获取室内空间移动状态的光电探测器的接收信号；提取所述接收信号中的时间序列特征，将所述时间序列特征进行编码，将编码后的时间序列特征嵌入到所述接收信号中，得到嵌入后的信号；根据嵌入后的信号以及预训练的定位模型，得到移动的光电探测器的实时位置。本发明对接收信号的时间特性进行提取并编码嵌入到模型数据中，提升了模型的定位精度，在利用较少训练数据的条件下，能够达到亚米级定位精度。
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公开(公告)号：CN114842335B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210395946.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/96 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/24 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06T1/00 , B28D1/22 , B28D7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于建筑机器人的开槽目标识别方法及系统，对得到的二值掩码图像进行霍夫圆检测，当检测到轮廓半径在预设阈值范围内时，判定识别到圆孔标记，获取最靠近视野中心的圆心坐标，并进入下一步；否则，直接进入下一步；对二值掩码图像进行轮廓检测，对目标轮廓进行最小矩形框拟合，当矩形框的长度、宽度以及长宽比均在阈值范围内时，且有矩形框满足线段特征时，判定识别到槽标记，获取最靠近视野中心的线段两端坐标，并进入下一步；否则，判断是否检测到圆孔标记，如是，则进入下一步，否则识别结束；将识别到的坐标值全部转换为机器人坐标，得到开槽目标识别结果；本发明实现了孔标记和槽标记的更快速和准确识别。
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公开(公告)号：CN107813302B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201711243126.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置及其应用，包括防倾覆运载机构、驱动机构和力传递机构；防倾覆运载机构包括机架、可装卸承载杆和导向承载机构，机架的两侧连接所述的可装卸承载杆，在机架和可装卸承载杆上分别设置所述的导向承载机构；驱动机构安装在机架一侧，力传递机构设置在双桁架上，驱动机构与力传递机构相配合作业。作业时，导向承载机构安装在双桁架导向承载导轨上，沿着导轨导向承载，经过驱动机构驱动整个防倾覆装置进行运动。通过本发明可实现龙门机械手的快速平稳运动，提高了大跨距高速重载龙(56)对比文件CN 207724346 U,2018.08.14谢占功等.龙门式机械手关键零件的动静态特性及接触分析《.机电工程技术》.2016,第72-76页.
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公开(公告)号：CN115409890B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211358977.1
申请日：2022-11-02
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统，属于一般的图像处理技术领域。根据自定义标记图像创建广义霍夫查找表；对待检测图像进行预处理，所述预处理依次包括MSR、转灰度图和高斯模糊；根据预处理后的图像生成待处理的第一梯度角度图，使用广义霍夫查找表对第一梯度角度图进行投票，采用非极大值抑制得到自定义标志的预测位置，根据所有预测位置得到检测结果图像；本发明采用改进的多尺度Retinex（MSR）算法实现输入图像的色彩恒常性，通过改进广义霍夫变换快速检测出自定义标志物在图像中的位置，极大的提高了自定义标志检测结果的精度。
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公开(公告)号：CN111169937B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010011144.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 山东大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 一种中药原材料智能投料系统，包括自动质检放行系统、移动机器人系统、监控及信息处理系统。形成中药投料过程的自动化投料智能化控制；从中药原料采集入库到中药原料处理后投料过程的系统化管理，形成中药原材料智能一体化管理，达到中药原材料前处理到投料到后期中药提取等一系列工作的有效数据衔接。中药投料过程的信息数据化、集成化。便于后期的中药原料数据采集、大数据处理与建模，所有中药原材料信息存储于信息处理系统，便于数据化管理与数据调用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112927302A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110196629.8
申请日：2021-02-22
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法，该标定板包括一个矩形基板，该矩形基板具有上表面和下表面；上表面的中心部分为黑白棋盘格，沿着黑白棋盘格的外边缘的一圈为漫反射反光部分；下表面是激光雷达识别的背景，具有吸光性能，为吸光涂层，且吸光涂层沿着基板的四个侧面向上表面延伸，将漫反射反光部分的四周完全包围。标定板使用吸光材料作为背景，漫反射反光板作为标记，能够实现激光雷达对标定板位姿的自动获取，并且大大提高了识别精度。采集数据后直接利用现有数据计算相机内参并估计相机与标定板之间的外参，整个数据处理过程自动实现，无需人工标记。
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公开(公告)号：CN112630390A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011602941.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种能够智能反馈的中药成份检测系统及工作方法，包括提取罐，提取罐连接有第一循环管路，第一循环管路设有第一驱动泵，第一驱动泵与第一循环管路的两个端部之间分别设有第一阀门和第二阀门，第二阀门与第一驱动泵之间的第一循环管路部分通过安装有第三阀门的入口管与储液池的进口连接，储液池的出口通过储液池出口管与检测装置的进口连接，检测装置的出口通过设有第四阀门的出口管与第一循环管路连接，提取罐还连接有第二循环管路和第一溶媒加注管，第二循环管路连接有第二溶媒加注机构，第二循环管路安装有第二驱动泵，本发明的系统工作效率高。
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公开(公告)号：CN112121237A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011010850.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请公开了具备生物活性的脑深部植入复合导电涂层电极及其制备方法，包括：植入电极本体，所述植入电极本体的下端为自由端，所述植入电极本体的上端连接导线，所述植入电极本体自由端设置若干个电刺激区域，其余区域为绝缘区域，所述电刺激区域表面制备有具备生物活性的复合导电涂层；所述具备生物活性的复合导电涂层由内及表依次是：金属基底、聚吡咯导电层和聚多巴胺生物纳米层；其中，所述金属基底表面制备亲水性表面微织构；所述聚吡咯导电层内部掺杂纳米氧化锌颗粒。
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公开(公告)号：CN110775655A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911230315.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种中药原材料自动投料机器人及工作方法,包括移动载体，移动载体上侧设置有支架，支架上侧设置有夹紧机构，夹紧机构通过翻转机构连接夹子，夹子之间设置有投料桶，投料桶下侧设置有漏斗，翻转机构用于翻转投料桶，实现中药厂投料车间投料自动化，形成车间自动化生产线，投料机器人行为单体化，便于形成车间物联网，形成中药材出库、配料、运输、投料的药材信息集成化，成为中药智能制造重要的一环，自动投料机器人吸尘灵活化、实时化，投料机器人在投料过程中，及时处理扬尘，改善投料环境，改变曾经繁琐的人力叉车运输投料方式，提高生产效率，提高生产安全性。
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公开(公告)号：CN107825406A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711244490.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动。利用本发明龙门机械手桁架导向驱动装置，在龙门机械手桁架运动过程中能减小整体结构变形，提高龙门机械手桁架在高速度、大载荷运动时的稳定性，同时也提高了龙门机械手桁架运行时的安全性，提高了工作效率，降低了用工成本，且本发明龙门机械手桁架导向驱动装置结构设计合理、造价成本低、安装使用方便，具有良好的经济效益和市场价值。
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