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公开(公告)号：CN113777108A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111323035.5
申请日：2021-11-10
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种双物质界面分界识别方法，包括：S1：向物质分界区两侧分别投射第一激光束和第二激光束；所述物质分界区用于区分第一物质区和第二物质区；所述第一激光束投射在第一物质区，所述第二激光束投射在第二物质区；S2：获取所述第一激光束在所述第一物质区上的投影坐标，得到第一坐标；S3：获取所述第二激光束在所述第二物质区上的投影坐标，得到第二坐标；S4：计算所述第一坐标和第二坐标的中间坐标，所述中间坐标位于物质分界区；S5：向中间坐标处发射第三激光束以对其加热；S6：获取中间坐标处的热图像信息；S7：将所述热图像信息输入物质识别模型，得到物质识别结果。
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公开(公告)号：CN113696583A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111006507.4
申请日：2021-08-30
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B32B27/36 , B32B17/02 , B32B17/10 , B32B17/12 , B32B37/10 , B32B38/16 , B32B38/08 , B32B38/00
摘要： 本申请提供一种连续纤维增强MC尼龙板材、制备方法及制备系统，所述连续纤维增强MC尼龙板材包括：底膜、顶膜、位于所述底膜与所述顶膜之间的连续纤维铺层、以及浸渍并加热固化在所述连续纤维铺层上的MC尼龙。本发明采用MC尼龙作为树脂基材，连续纤维铺层作为增强骨架，首先铺设底膜，然后在底膜上铺设连续纤维铺层并对其进行预热，再采用MC尼龙预聚体对连续纤维铺层进行浸渍，最后对浸渍的MC尼龙预聚体进行加热固化，制备得到连续纤维增强MC尼龙板材产品；本发明制备的连续纤维增强MC尼龙板材具有高强度、高抗冲击以及可回收利用的特点。
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公开(公告)号：CN113689332A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110968091.8
申请日：2021-08-23
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供有一种高度重复特征场景下高鲁棒性的图像拼接方法，所述方法包括：获取覆盖特征场景的至少两个矩形图像单元，两相邻所述图像单元为具有预设宽度重叠区域的第一图像单元和第二图像单元；提取第一图像单元位于重叠区域内的第一特征点坐标序列；提取第二图像单元位于重叠区域内的至少一个第二特征点坐标序列；选择与第一特征点坐标序列的相关系数大于等于预设阈值的第二特征点坐标序列，作为第一特征点序列的相关特征点序列。基于上述过程，相较于现有技术而言，在拼接时能够使得第一图像单元和第二图像单元更能够找到一种更接近真实的合成效果。
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公开(公告)号：CN113551600A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110861195.9
申请日：2021-07-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种二维运动平台路径精度的检测系统，包括：测试块，用于驱动测试块运动的二维运动平台，用于检测测试块在x轴方向上的运动位置并输出第一运动位置集的第一检测装置，用于检测测试块在y轴方向上的运动位置并输出第二运动位置集的第二检测装置，以及处理模块；处理模块的输入端与第一检测装置、第二检测装置的输出端连接且配置用于：获取第一运动位置集和第二运动位置集；将第一运动位置集和第二运动位置集拟合形成测试块的实际运动路径曲线；获取测试块的理论运动路径曲线；计算二维运动平台的精度数据。本申请提供的二维运动平台路径精度的检测系统可真实反映测试块的运动路径，有利于提高检测的准确性；检测过程简便，有利于提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113358958A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110625720.7
申请日：2021-06-04
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供了一种伺服驱动器加速寿命试验装置。其中，负载电机与扭矩传感器转动连接，扭矩传感器与连接装置转动连接，待测电机经过减速器再由可控接脱装置经连接轴连接在连接装置上，上述机构共同构成测试装置；在此基础上，数据处理器分别与工控机、扭矩传感器以及负载电机的伺服驱动器通信连接，待测电机的伺服驱动器放置于温度/湿度控制箱中，待测电机的伺服驱动器分别与工控机和电流钳/采集卡通信连接，电流钳/采集卡与工控机通信连接。本发明能同时对多台驱动器进行测试，不仅保证了测试环境的一致性，而且还可提高测试效率。同时，本发明以温度和湿度为加速应力，使试验环境与驱动器真实使用环境更接近，有利于提高测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113245988A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110617560.1
申请日：2021-06-03
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种打磨自适应性控制平台，包括压力控制装置、图片识别处理装置、加工机器人和打磨头，所述压力控制装置包括箱体、压力机、加工台、传感器、热吹风装置和冲水装置，所述图片识别处理装置包括滑台、摄像头、图像处理装置和支架，所述压力控制装置固定在所述支架内底端面的左端部位，所述摄像头位于所述加工台的正上方，所述加工机器人固定在所述支架内底端面的右端部位，所述打磨头固定在所述加工机器人的机器手臂端部。本申请装置可以调整摄像头的位置，有利于对加工面的表面特征进行提取，对加工表面通过图像进行快速收集处理；通过压力机对加工台的升降，改变加工接触力大小，准确调节打磨接触力小。
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公开(公告)号：CN110861722B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911035950.7
申请日：2019-10-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/265
摘要： 本申请提供一种爬壁机器人，包括：支撑架，支撑架上设有一对截面形状为跑道型的履带；一对履带之间设有轨道；履带包括工作区、空闲区，轨道设置在工作区与空闲区内侧区域；履带与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴，轨道与履带行进方向平行的对称轴设为第二对称轴，第一对称轴与第二对称轴平行且第二对称轴距离工作区的垂直间距大于其与空闲区的垂直间距；轨道内卡接有可滑移的导轮；一对履带之间设有多个磁吸附单元；导轮与磁吸附单元之间连接有弹性连接件。本申请的有益效果是：由于工作区与空闲区距离轨道的距离不同，使得弹性连接件在导轮移动至对应工作区时被拉长，从而将机器人载荷施加至工作区上。
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公开(公告)号：CN110194337A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910552486.2
申请日：2019-06-25
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种垃圾桶，包括桶体；桶体内部通过安装架连接有旋转机构；旋转机构包括与安装架连接的中心轴；旋转机构上绕中心轴设有若干运输箱；运输箱远离中心轴一侧设有敞口；桶体一侧对应运输箱设有相应的投入口；运输箱的底部设有可开关的底板；运输箱的顶部靠近内部一侧设有图像识别摄像头；旋转机构的下方沿运输箱的运动轨迹设有若干内桶。根据本申请实施例提供的技术方案，通过图像识别摄像头可对垃圾进行识别，通过旋转机构将装有垃圾的运输箱转到指定内桶的上方，打开底板将垃圾投入相应的内桶中，从而实现垃圾分类处理。
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公开(公告)号：CN110155575A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910472691.8
申请日：2019-05-31
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B65F3/04
摘要： 本申请提供一种垃圾收集车，包括车体；车体包括车头；车头前方设有料斗；料斗通过机械臂与车体连接；机械臂对应车头呈几型，远离料斗一端铰接在车体上；车体上还设有密封箱；密封箱远离车头一端设有密封门；密封门铰接在密封箱靠近上方处；密封门上设有锁紧机构控制锁紧。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有密封门，防止垃圾的气味扩散，防止二次污染；通过设有锁紧机构，防止密封门受内部压力导致密封不严，导致垃圾泄露；通过设有前翻式机械臂及料斗，可对小型垃圾车中的垃圾进行收集，并装入密封箱中，避免小型垃圾车远距离运输时造成二次污染，并且减轻了环卫工人的工作负担。
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公开(公告)号：CN109909251A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910333182.7
申请日：2019-04-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种纠偏装置，包括支撑架；支撑架一侧设有至少两个车轮；车轮沿支撑架的移动方向前后排布；车轮与支撑架之间设有弹性元件；车轮通过导向限位支架对运动方向进行定位。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有弹性元件，光伏板自动清扫装置移动过程中出现偏斜现象时，其中一个车轮受力增大，对应弹性元件被压紧，由于各弹性元件受力不均，在弹力的作用下，会进行自主调节，直到受力平衡；弹性元件自主调节，也是带动光伏板自动清扫装置进行方向调节。
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