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公开(公告)号：CN100589787C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200610155048.5
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN1973805A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610155047.0
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。
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公开(公告)号：CN1961848A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610154770.7
申请日：2006-11-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节由两条气动肌肉及一个单自由度旋转运动副构成，实现人体上臂肘关节的单自由度的转动。这种结构与现有的外骨骼机械手或者其它穿戴器械相比，结构新颖，轻便灵巧，采用气动肌肉作为关节的执行元件，模仿人体肌肉伸缩的动作，具有仿生学的特点。操作者通过穿戴此装置，并由安装在旋转副上的扭矩传感器获取其运动参数，可对单自由度的工业机械手进行主从式操作，适应性强。同时通过对关节中气动肌肉腔体内气体压力的控制，实现具有临场感知的力反馈信号，增强控制的逼真程度。该发明也可广泛用于医疗，通过对关节中气动肌肉的控制，作为上肢肘关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。
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公开(公告)号：CN117432805A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311545726.9
申请日：2023-11-20
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： F16J15/40 , F16J15/447 , E21D9/06
摘要： 本发明公开了一种密封结构、主驱动及掘进机，解决了采用现有密封结构无法在使用过程中强化油脂抵御外界杂质侵入密封腔内部的能力的技术问题。所述密封结构包括设置在定子与转子之间的耐磨板，所述耐磨板通过驱动机构活动设置在迷宫腔的一侧；所述主驱动包括所述密封结构；所述掘进机包括所述主驱动。本技术方案采用驱动机构带动耐磨板滑动设置在迷宫腔内，解决了迷宫腔出口处油压难以控制的问题，通过驱动机构动态调整迷宫腔的体积，快速控制迷宫腔的油脂挤出压力，提高出口处油脂的压力，提高油脂的成环特性与抵御外界杂质侵入的能力，避免外界沙砾进入主驱动结构内，延长了密封结构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113923061A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111247747.3
申请日：2021-10-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H04L12/02 , H04L61/5007 , G06F12/0831 , G06F12/10 , G06F15/17 , G06F15/173
摘要： 本发明公开了一种GPU直接使用可编程智能网卡进行网络通信的方法，属于涉及计算机网络技术领域。本发明通过初始化将GPU内存进行存储区划分，预先在智能网卡中建立GPU内存中不同存储区的虚拟地址和物理地址的查找表，由此在实际应用中，初始化只会在系统开始运行时进行，系统实际运行过程中发生的大量收发包操作无需CPU接入。因此CPU参与的流程仅仅只有占比极小的初始化流程，占比极大的收发包流程可由GPU直接访问网卡并进行控制，完全不需要CPU参与。因此本发明大大节省了大量的CPU和GPU程序上下文切换的开销，有效降低了GPU通过智能网卡进行网络传输过程中的数据传输延时。
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公开(公告)号：CN109753078A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910098521.8
申请日：2019-01-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了基于GPS定位和空间位姿解算的无人飞行器的遥控方法，包括以下步骤：(1)将飞行器的实时飞行数据传回控制棒；(2)通过九轴运动传感器和GPS定位信息，计算出控制棒与无人机的相对空间位置；(3)改变控制棒的空间位置，计算得到的控制棒与飞行器的相对空间位置发生改变，给飞行器发出相应控制指令，飞行器根据控制指令调整自己的位置始终处于以控制棒正向延长线为半径的球面上；本发明使飞行器始终在以控制棒正向延长线为半径的球面上，使用者手持控制棒，控制棒正向指哪飞行器便飞哪，降低了飞行器使用门槛，提高遥控操作的直观性，顺应人的自然操作习惯。
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公开(公告)号：CN105455856B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510998594.4
申请日：2015-12-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种原位菌斑生物膜口内模型及其制备方法，它有硬质固位体，硬质固位体上设置牙齿和牙龈模形，硬质固位体外表面的牙齿模形处压合圆形牙片或待研究修复体材料,硬质固位体由上颌固位体和下颌固位体组成。其制备方法包括以下步骤：制取上下颌工作模型；修整工作模型；牙片及修复体圆形片的固定；藻酸盐材料覆盖；采用压膜机压制带有圆形片的硬质固位体；圆形牙片和修复体表面打磨开窗；对硬质固位体初形进行修整即为原位菌斑生物膜口内模型。本发明解决了公知技术存在的不足，彻底避免参与研究的志愿者牙齿损伤，并使被研究者无牙齿酸痛感。
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公开(公告)号：CN103825267B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410081588.8
申请日：2014-03-07
摘要： 本发明提供了一种MMC-MTDC直流侧短路电流的计算方法，包括：（1）求解MMC-MTDC直流网络，把计算所得的稳态运行电流作为短路电流的稳态分量；（2）等效变换得到MMC对应的等效无源电路；（3）根据MMC等效无源电路，直流输电线路以及故障点的直流电压源等效计算网络，求解短路电流的故障分量；（4）把稳态分量与故障分量相加，得到最终短路电流计算结果。故本发明在保证有效性的前提之下，显著提高了MMC-MTDC直流侧短路电流的计算效率；通过使用本发明方法，进而可以显著减少校核直流断路器性能要求所花费的时间，进而缩短了整个MMC-MTDC工程规划设计的周期，具有重要的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN103219393A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310131213.3
申请日：2013-04-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H01L29/786 , C23C14/08 , C23C14/34
摘要： 本发明公开的用作薄膜晶体管沟道层的非晶氧化物薄膜，其化学式为SixZnSnO2x+3，0.06≦x≦0.14，表面粗糙度RMS小于2nm，载流子浓度1014~1017cm-3。采用脉冲激光沉积法制备，靶材由纯度均在99.9%以上的SiO2、ZnO和SnO2的粉末按原子比Si:Zn:Sn=0.06～0.14:1:1的比例混合、烧结得到，薄膜生长温度为25~400℃。本发明制备的非晶氧化薄膜具有在可见光区高透明度、表面粗糙度低、迁移率高、制备温度低、原材料储量丰富、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN100548256C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200610155047.0
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。
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