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公开(公告)号：CN100591314C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200710067191.3
申请日：2007-02-06
申请人： 浙江大学 , 费斯托(中国)有限公司
摘要： 本发明涉及一种气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械领域。它包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该系统可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN101548925B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910098171.1
申请日：2009-05-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的带踝关节角度自矫正功能的步态相位检测装置，包括小腿固定机构、踝关节角度控制机构、踝关节角度测量机构和足底压力测量鞋。对于足下垂病人，本发明可以根据足底压力信号控制踝关节电机转角，在病人进行减重步行训练时，调整踝关节角度，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对脚造成伤害，并增强足下垂病人的背屈能力，由压力传感器和角度传感器定时采集足底压力信号和踝关节角度信号，经过上位机的模糊逻辑算法实现平滑、柔顺的检测步态相位。对于行走能力有缺陷的病人或者步态有一定畸形的正常人，可以穿着本发明行走，检测行走时的步态相位信息，科学的评价步态恢复程度，优化步态训练策略。
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公开(公告)号：CN100548256C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200610155047.0
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。
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公开(公告)号：CN101019800A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710067191.3
申请日：2007-02-06
申请人： 浙江大学 , 费斯托(中国)有限公司
摘要： 本发明涉及一种气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械领域。它包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该系统可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN1973806A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610155048.5
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN100589787C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200610155048.5
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN101548925A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910098171.1
申请日：2009-05-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的带踝关节角度自矫正功能的步态相位检测装置，包括小腿固定机构、踝关节角度控制机构、踝关节角度测量机构和足底压力测量鞋。对于足下垂病人，本发明可以根据足底压力信号控制踝关节电机转角，在病人进行减重步行训练时，调整踝关节角度，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对脚造成伤害，并增强足下垂病人的背屈能力，由压力传感器和角度传感器定时采集足底压力信号和踝关节角度信号，经过上位机的模糊逻辑算法实现平滑、柔顺的检测步态相位。对于行走能力有缺陷的病人或者步态有一定畸形的正常人，可以穿着本发明行走，检测行走时的步态相位信息，科学的评价步态恢复程度，优化步态训练策略。
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公开(公告)号：CN1973805A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610155047.0
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。
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公开(公告)号：CN201005935Y
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200620140779.8
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本实用新型公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN201012158Y
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200720106323.4
申请日：2007-02-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本实用新型涉及气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械领域。它包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该系统可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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