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公开(公告)号：CN102818846A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210264765.7
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种托盘式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括托盘、轨道行走小车，其特征是：托盘为圆环形，在托盘的下表面固联有三爪卡盘，在托盘的上设有圆环形导轨，轨道行走小车置于托盘的导轨上与导轨配合，在轨道行走小车内、外两侧分别以转动副连接有由油缸驱动的内、外大转臂，内、外大转臂又分别以转动副相连有管状的由油缸驱动的内、外探测小臂，在内、外探测小臂别设有探测小臂；内、外探测小臂中以移动副连接有伸缩杆，伸缩杆末端装有超声波探头。其优点是：工件在工作台上可随意摆放、定位；工件不需转动实现节能；消除了工件旋转波动对探测的不良影响，稳定性高；探伤整机落于工件之上、省去机架，定位方便。
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公开(公告)号：CN102785114A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210243613.9
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种单气囊翻转移动平台三自由度90/180度翻转机，包括底座、翻转车体，其特征是：底座为焊接结构体，其轴向两端均为弧形基础辊道，在弧形基础辊道上布置有托辊，底座上设有驱动齿轮；翻转车体是端面呈L形的圆柱体式焊接结构件，其外圆两端沿圆周方向固联有两条圆弧形支撑轨道，中间设有一条弧形车体齿圈，在翻转车体的垂直工作台面上安装有移动平台，移动平台背面安装有驱动丝杠，移动平台上安装有翻转平台，翻转平台与移动平台底部铰接，翻转平台与移动平台之间设有翻转驱动气囊；翻转车体置于底座上，弧形车体齿圈与驱动齿轮啮合。其优点是：能够实现多种形状和尺寸变化的大重型工件进行90度和180度翻转，操作安全、平稳。
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公开(公告)号：CN102278963B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110180512.7
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联机器人自标定方法，该方法在并联机器人各驱动分支上安装位移传感器，在并联机器人定平台和动平台之间增设测量分支，其上安装拉绳传感器，建立驱动分支和测量分支位移相对变化量与动平台位姿及各分支机构学参数之间的函数关系，驱动并联机器人进行位姿变换，使所能建立方程数目大于等于待辨识机构学参数数目，进行数值求解，以获得任意状态动平台位姿及机构学参数误差，进而实现自标定。本发明成本低廉、操作便捷，不受距离的约束，且几乎不对机构设计增添约束，是并联机器人标定方案的很好选择。
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公开(公告)号：CN102431028A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110334467.6
申请日：2011-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
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公开(公告)号：CN102278963A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110180512.7
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联机器人自标定方法，该方法在并联机器人各驱动分支上安装位移传感器，在并联机器人定平台和动平台之间增设测量分支，其上安装拉绳传感器，建立驱动分支和测量分支位移相对变化量与动平台位姿及各分支机构学参数之间的函数关系，驱动并联机器人进行位姿变换，使所能建立方程数目大于等于待辨识机构学参数数目，进行数值求解，以获得任意状态动平台位姿及机构学参数误差，进而实现自标定。本发明成本低廉、操作便捷，不受距离的约束，且几乎不对机构设计增添约束，是并联机器人标定方案的很好选择。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102147046A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110051877.X
申请日：2011-03-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种转动解耦的两自由度并联机构，其主要包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的两个分支。其中一个分支与动平台和固定基座相连的运动副为转动副，一端设有转动副的两连杆通过移动副相连接，移动副的运动方向与该分支中两转动副的轴线垂直。另一个分支与动平台相连的运动副为虎克铰，与固定基座相连的运动副为转动副，虎克铰和转动副通过连杆相连接。上述两个分支与固定基座相连的两个转动副轴线相互平行，并且与虎克铰中的一条轴线也平行；该虎克铰的另外一条轴线与和动平台相连的另一个分支转动副的轴线共线。本发明由于动平台的两个转动完全解耦，性能优良，工作空间扩大，易于控制，标定简便。
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公开(公告)号：CN101791798A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010136427.6
申请日：2010-03-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: F24S30/452 , Y02E10/47
Abstract: 本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。
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公开(公告)号：CN100523752C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间的测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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公开(公告)号：CN101038222A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061531.1
申请日：2007-02-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种上下预紧式并联结构的六维力传感器。其特征是：测力平台(1)由轴线重合的底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)底盘边缘的上、下表面各分布三个球窝，其上、下表面的三个球窝均匀分布在各自的圆周上；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面上均布三个球窝；底座(6)上表面的同一圆周上均布三个球窝，检测构件(3)与球窝形成锥头式球面副，六个检测构件(3)分为上下两组，两组检测构件(3)通过螺栓(4)螺母(5)将预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、便于加工制造、易于形成精密化和系列化，可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101038221A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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