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公开(公告)号：CN115222718A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210909105.3
申请日：2022-07-29
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于光场相机的目标物体6D位姿检测方法，包括：1、采集目标物体在N个不同位姿下的光场原始图像并建立离线模板库；2、对场景全聚焦图像和模板全聚焦图像进行特征检测与匹配，映射截取窗口坐标以获取目标区域光场图像和目标区域全聚焦图像；3、对所述目标区域光场图像进行视差估计，并利用得到的视差图引导目标背景分离，再融合目标区域全聚焦图像的边缘检测结果，获取目标边缘视差图；4、获取目标边缘点云并与模板点云进行配准处理，获得所述目标物体的6D位姿。本发明能够有效解决目标位姿估计中非目标区域的干扰，克服相机因失焦产生的目标模糊问题和单目尺度不确定性问题，并能提高目标物体的6D位姿检测精度。
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公开(公告)号：CN115170506A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210783503.5
申请日：2022-07-05
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法，包括主端、通信通道及从端的水下机器人，主端通过通信通道连接从端的水下机器人，并与从端的水下机器人通信，控制从端工作，所述主端至少包括力反馈手控器及远程控制终端，所述远程控制终端根据双目相机的左、右目图像，基于循环生成对抗网络CycleGAN进行水下图像复原，结合深度学习方法Yolov5完成孔位检测，并结合双目立体匹配方法SGBM得到视差图，完成三维点云重建，再利用RANSAC算法拟合孔位点云信息，根据孔位位姿信息，调整机械臂末端垂直于孔位，进行止水针头的安装,提高隧洞混凝土衬砌裂缝的止水针头远程安装作业的自动化水平。
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公开(公告)号：CN115115690A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210272626.2
申请日：2022-03-18
申请人： 联发科技股份有限公司
摘要： 一种从焦点进行深度估计的方法和系统，包括接收包含焦点信息的输入图像数据，通过AI模型生成中间注意力图，通过归一化函数将中间注意力图归一化为深度注意力图，以及导出输入图像数据的预期深度值，所述输入图像数据包含来自深度注意力图的焦点信息。深度估计的AI模型可以在没有地面实况深度图的情况下进行非监督式训练。一些实施例的AI模型是共享网络，所述共享网络估计深度图以及从具有不同焦点位置的一组图像重构AiF图像。
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公开(公告)号：CN112750156B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010182173.5
申请日：2020-03-16
申请人： 奕目(上海)科技有限公司
IPC分类号： G06T7/557
摘要： 一种光场成像系统，光场成像系统的图像处理单元对于被测物体图像的处理过程包括以下步骤：A1，通过所述光场相机获取被测物体多视角图像；A2，基于极限约束原理和多视角图像，生成一系列外极线图像EPI；A3，初始化视差范围和标签数，对外极线图像EPI进行边缘检测，计算EPI斜率；A4，对全部外极线图像EPI的斜率进行后处理，获得视差标签图；A5，统计视差标签图中标签的频率分布直方图并进行滤波；A6，对直方图进行高斯拟合，依据正态分布的3δ原则重新确定视差范围；A7，如果重新确定的视差范围包含在原视差范围内，则更新视差范围，否则输出原视差范围作为最终结果。
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公开(公告)号：CN111429500B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010099902.0
申请日：2020-02-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种轴向扫描光场数据的重建与拼接方法及装置，其中，该方法包括：利用轴向扫描光场系统，按照设定的轴向间隔进行采集得到光场图栈，对光场图栈进行重排得到数据图栈；通过计算机模拟轴向扫描光场系统的光路前传过程，得到子孔径点扩散函数；根据数据图栈和子孔径点扩散函数以及重建算重建目标场景的三维信息。该方法利用轴向扫描光场数据联合重建，得到大轴向范围、高分辨率、轴向连续的场景三维重建结果。
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公开(公告)号：CN114821232A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210447477.9
申请日：2022-04-27
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/147 , G06V10/145 , G06T17/00 , G06T7/557
摘要： 本发明提供了一种基于Blender的光场结构光数据集制作方法，属于计算机三维视觉技术领域，包括构建基于Blender的光场结构光数据生成系统；向系统内输入物体模型，调整物体参数，包括大小、旋转角度、位置；设置物体旋转角度变换的关键帧；向系统内的投影仪输入结构光图像，设置其自动化投影；对系统的相机进行配置，调整相机的参数，包括相机数量、焦距、景深、相机间距、传感器尺寸、相机与物体距离；通过插件批量输出光场结构光图像以及每幅图像对应的深度图与视差图。本发明解决了现实中光场结构光数据集制作成本高的问题，同时避免了在基于深度学习的光场结构光深度估计中标签制作困难的问题。
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公开(公告)号：CN109615651B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910085758.2
申请日：2019-01-29
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于光场显微系统的三维显微成像方法及系统，其中，该方法包括：S1，在光学系统中，获取三维样本从物面到主相机传感器平面的第一点扩散函数和从物面到次相机传感器平面的第二点扩散函数，根据第一点扩散函数和第二点扩散函数生成第一前向投影矩阵和第二前向投影矩阵；S2，获取三维样本在光学系统中的主相机拍摄的光场强度图像和次相机拍摄的高分辨率强度图像；S3，通过预设算法对光场强度图像和第一前向投影矩阵、高分辨率强度图像和第二前向投影矩阵进行三维重建，生成三维样本的三维重建结果。该方法通过增加一路采集光路，实现在同等迭代次数下，增强焦面重建信噪比，光场显微成像的重建效果有很大的提升。
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公开(公告)号：CN113192185B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110540712.2
申请日：2021-05-18
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/557 , G06T7/80 , H04N19/597
摘要： 本发明公开了一种动态光场重建方法、装置及设备。方法包括：对多视角视频分别进行帧间的运动估计确定各视角的动态区域获得动态区域集；基于动态区域集对所述多视角视频的每一帧进行深度估计获得多视角视频中主视角视频每一帧的深度图；基于动态区域集对多视角视频的每一帧进行RGB压缩编码获得主视角视频每一帧的第一RGB信息；根据深度图和第一RGB信息确定空间体素每一帧的第二RGB信息和距离场SDF信息；基于第二RGB信息和SDF信息构建三维动态模型。利用该方法，能够根据第一RGB信息和深度图直接进行三维构建，无需对第一RGB信息和深度图进行解压，可以将压缩和三维构建一体化设计，减小三维构建过程中的数据通量，有效提高光场重建的效率。
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公开(公告)号：CN114494390A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111677691.5
申请日：2021-12-31
申请人： 奥比中光科技集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种深度数据确定方法、装置、终端及存储介质，本发明中的除数和初始除数可以预先基于光学参数计算得到，后续只需要获取视差数据，并通过一次加法运算和一次除法运算就可以实现视觉转深度的计算，解决了现有技术中单目结构光视觉转深度的计算方法步骤过于繁多，导致过多的计算开销的问题。
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公开(公告)号：CN114463405A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210094260.4
申请日：2022-01-26
申请人： 熵智科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种面扫线激光3D相机加速方法、装置、系统及FPGA，该方法通过左、右高速图像传感器接口接收左、右高速图像传感器传输的左、右源图像数据，对源图像数据进行解帧，每路左、右高速图像传感器接口同时输出对应预设数量的像素，接收重映射矩阵系数，将其写入外挂的动态随机存储器，从动态随机存储器中读取重映射矩阵系数对源图像数据位置映射，并对像素进行双线性插值，获得预设数量的重映射图像数据，通过预设数量的通道对重映射图像数据同时进行高斯滤波和二值化等处理，得左、右光条数组，计算左、右光条数组之间的视差数据，重复上述步骤得扫描场景视差数据。本发明实现低成本并提高解算视差数据效率。
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