公开(公告)号：CN114463405A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210094260.4

申请日：2022-01-26

申请人： 熵智科技(深圳)有限公司

发明人： 黄维 ,  高磊

IPC分类号： G06T7/557 ,  G06T1/20 ,  G06T7/73 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T3/00 ,  G01B11/24

摘要： 本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种面扫线激光3D相机加速方法、装置、系统及FPGA，该方法通过左、右高速图像传感器接口接收左、右高速图像传感器传输的左、右源图像数据，对源图像数据进行解帧，每路左、右高速图像传感器接口同时输出对应预设数量的像素，接收重映射矩阵系数，将其写入外挂的动态随机存储器，从动态随机存储器中读取重映射矩阵系数对源图像数据位置映射，并对像素进行双线性插值，获得预设数量的重映射图像数据，通过预设数量的通道对重映射图像数据同时进行高斯滤波和二值化等处理，得左、右光条数组，计算左、右光条数组之间的视差数据，重复上述步骤得扫描场景视差数据。本发明实现低成本并提高解算视差数据效率。

公开(公告)号：CN114782544A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210267369.3

申请日：2022-03-18

申请人： 熵智科技(深圳)有限公司

发明人： 黄维 ,  高磊

IPC分类号： G06T7/80 ,  H04N13/239 ,  H04N13/246

摘要： 本发明涉及3D相机技术领域，公开了一种FPGA重映射方法、装置、系统、FPGA及存储介质，该方法通过对左、右3D相机采集的左、右源图像数据进行解帧，同时输出第一预设数量的像素，对左、右3D相机的重映射矩阵系数处理，同时输出第一预设数量的MapX、MapY矩阵系数，对MapX、MapY矩阵系数进行坐标分离，根据分离后的整数坐标和小数坐标，同时对第一预设数量像素进行双线性插值计算，获得目标图像灰度值，重复上述步骤，根据获得的所有点的目标图像灰度值，生成重映射目的图像。本发明通过分离的整数坐标和小数坐标，分别用于位置映射和双线性插值，提高重映射精度，并对第一预设数量的像素并行处理，提高处理速度。