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公开(公告)号：CN110658819A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910938572.7
申请日：2019-09-30
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提供了一种避障方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决机器人移动过程中，机器人与不规则物体发生碰撞的问题。该方法通过获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；根据目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定该物体对应的目标膨胀距离；根据目标膨胀距离及当前机器人与物体的距离，控制机器人对物体进行避障。由于在本发明实施例中根据预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定了物体的目标膨胀距离，从而可以根据当前机器人与物体的距离和目标膨胀距离，对物体进行避障，避免了机器人与不规则物体发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN110633074A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910885778.8
申请日：2019-09-19
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 卢逸
摘要： 本申请公开一种软件开发工具包的使用控制方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：接收调用SDK中的API的业务请求，查找SDK的许可证文件，该许可证文件中记录有API的使用信息如API的已使用次数、API的最大使用次数息，若确定API的已使用次数小于API的最大使用次数，则允许调用API对业务请求进行处理，这样，在SDK的许可证文件中保存API的最大使用次数和已使用次数，借助于API的使用次数来限制用户对SDK的试用，只有API的已使用次数小于API的最大使用次数，用户才可使用SDK，即可方便用户试用SDK，也可降低SDK被盗用的概率。
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公开(公告)号：CN110298879A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810236233.X
申请日：2018-03-21
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 赵哲
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明实施例提供了一种待抓取物体位姿的确定方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取第一图像传感器采集的包括待抓取物体的目标图像；按照预设旋转规则，将目标图像在成像平面内进行旋转，得到预设数量的旋转图像；将目标图像及旋转图像输入预先训练完成的深度神经网络模型进行检测，得到每张图像对应的输出结果；根据输出结果及预设旋转规则，确定待抓取物体的位姿。由于不需要人工进行物体建模，而是对目标图像进行旋转，并基于深度神经网络模型进行检测，将物体的三维位姿估计转化为一维旋转角度问题，可以大大节省人工和时间，并提高后续物体抓取的准确率及成功率。
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公开(公告)号：CN110298370A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810236244.8
申请日：2018-03-21
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 赵哲
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明实施例提供了一种深度神经网络模型训练方法及一种物体三维位姿确定方法，该深度神经网络模型训练方法包括：获取具有标注数据的多个图像样本；基于图像样本对预先构建的初始深度神经网络进行训练，得到深度神经网络模型。该物体三维位姿确定方法包括：获取摄像机采集的包含目标物体的目标图像；将目标图像输入上述方法中训练得到的深度神经网络模型中进行检测，获得目标顶点坐标；根据目标顶点坐标及目标物体的目标几何参数，确定目标物体相对于摄像机坐标系的三维位姿。可见，本发明实施例提供的方法，可以提高训练得到的深度神经网络模型的检测准确性，进而可以提高基于该神经网络模型确定的物体三维位姿的准确性。
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公开(公告)号：CN110293553A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810236807.3
申请日：2018-03-21
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 赵哲
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供了一种控制机械臂操作物体的方法及深度神经网络模型的训练方法，控制机械臂操作物体的方法包括：获取图像传感器当前时刻采集的目标图像；将目标图像输入预先训练完成的深度神经网络模型进行检测，得到目标图像对应的标签；判断目标图像对应的标签是否与预设的操作标签相同；如果否，控制末端工具按照目标标签对应的目标运动方向移动预设距离，并返回获取图像传感器当前时刻采集的目标图像的步骤；如果是，控制末端工具对待操作物体进行目标操作。由于深度神经网络模型是基于通过多个角度不同的图像传感器采集的图像样本训练得到的，可以消除摄像机的内参和外参的估计造成的误差，使机械臂对物体操作的准确率大大提高。
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公开(公告)号：CN110278666A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910543586.9
申请日：2019-06-21
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 王超军
摘要： 本发明提供了一种双面焊接防止掉件的方法，该方法包括以下步骤：在电路板的第一面焊接至少一个器件；将所述至少一个器件中的第一器件与所述电路板粘接；所述第一器件为重量大于预设重量的器件；翻转所述电路板，并在所述电路板上与第一面相对的第二面焊接其他器件。在上述技术方案中，通过采用将电路板上的第一器件与电路板焊接后再粘接在一起，从而避免了在焊接第二面的其他器件时，第一器件与电路板上的焊锡发生融化后掉落的情况，并且采用在第一器件与电路板焊接后再进行粘接，可以有效避免粘接采用的胶污染第一器件与电路板焊接时的焊锡，保证第一器件与电路板的连接效果。
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公开(公告)号：CN110238854A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910533876.5
申请日：2019-06-19
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：确定机器人采集到的环境图像中包含的人脸子图像；控制所述机器人显示所述人脸子图像；确定当前所显示的人脸子图像中的目标人脸图像；控制所述机器人对所述目标人脸图像对应的目标对象进行焦点跟随。由于在本发明实施例中，电子设备在机器人采集的环境图像中，可以确定每个人脸子图像，在当前显示的人脸子图像中确定目标人脸图像，并控制机器人对目标人脸图像对应的目标对象进行焦点跟随，本发明公开的机器人控制方案可以实现人脸上屏，用户可以直观体会到机器人的视觉能力，并且由于确定了目标对象，能够对目标对象进行焦点跟随，提高了机器人服务的灵活性，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110223693A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910542414.X
申请日：2019-06-21
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
IPC分类号： G10L15/22 , G10L21/0216
摘要： 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：根据机器人当前的状态信息，确定所述机器人满足调整条件；调整所述机器人的语音处理模式，以降低所述机器人的CPU占有率。本发明中根据机器人当前的状态信息，确定该机器人满足调整条件时，调整该机器人的语音处理模式来降低该机器人的CPU占有率，以避免发生CPU算力被占满导致的任务进程中断和崩溃。
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公开(公告)号：CN110193849A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810162742.2
申请日：2018-02-27
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 张彦刚
摘要： 本申请提供一种机器人手眼标定的方法和装置，用于机器人系统中，机器人系统包括机械臂、标定板以及与机械臂基座保持相对固定的全局摄像机；所述标定板固定于所述机械臂末端，所述机械臂末端和所述标定板的相对位置保持不变；所述方法包括：根据多个第一状态下的全局摄像机拍摄的标定板图像，得到机械臂末端在标定板坐标系中的相对位置坐标B；记录多个第二状态下的机械臂末端在机械臂基座坐标系中的位置坐标向量D，并根据标定板坐标系与全局摄像机坐标系之间的第一转换矩阵A1以及机械臂末端在标定板坐标系中的相对位置坐标B，求解得到全局摄像机坐标系与机械臂基座坐标系之间的转换矩阵E，从而实现保证精度，流程简便。
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公开(公告)号：CN110188783A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201810154164.8
申请日：2018-02-22
申请人： 北京猎户星空科技有限公司
发明人： 张彦刚
摘要： 本发明实施例提供了一种图像分类方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取待分类图像；提取待分类图像的目标特征向量；根据目标特征向量及预先建立的特征向量与图像类别的对应关系，确定目标特征向量对应的目标图像类别；将目标图像类别确定为待分类图像的类别。可见，该方案中，只需根据待分类图像的目标特征向量及预先建立的特征向量与图像类别的对应关系，便可以确定待分类图像的类别，无需采集大量图像样本进行训练，计算量大大降低，减少计算所耗费的时间，提高图像分类效率。
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