非线性滑模预测控制方法、装置、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN115598973A

    公开(公告)日:2023-01-13

    申请号:CN202110718004.3

    申请日:2021-06-28

    Abstract: 本发明公开了非线性滑模预测控制方法、装置、设备和可读存储介质,其中所述方法包括:通过模型辨识构建非线性系统的对象模型组;生成对象模型组的动态方程,并根据动态方程计算对象模型组的扰动特性;分别获取非线性系统当前时刻的实际输出测量值和状态估计值;通过扩展卡尔曼滤波器,根据实际输出测量值和状态估计值,以递推的方式来计算出非线性系统下一时刻的最优状态估计值;根据最优状态估计值获得对应的切换函数;将切换函数带入对象模型组的动态方程并根据滑模控制算法求取最优解;最优解用于对象模型组的输入。本发明有效的降低不可测扰动对于非线性预测控制系统的影响,提高了非线性系统的鲁棒性。

    复合钙基润滑脂及其制备方法

    公开(公告)号:CN111100722B

    公开(公告)日:2022-10-21

    申请号:CN201811252574.2

    申请日:2018-10-25

    Abstract: 本发明涉及润滑脂领域,公开了一种复合钙基润滑脂及其制备方法,其中,以所述复合钙基润滑脂的重量为基准,含有以下组分:50‑95重量%的润滑基础油、0.5‑35重量%的复合钙稠化剂和1‑20重量%的锆的氢氧化物添加剂,所述锆的氢氧化物添加剂是由选自ZrO(OH)2的水合物、Zr(OH)4、Zr(OH)4的水合物以及锆的烷氧基化合物Zr(OR)4与水反应所得产物中的至少一种经在炼制温度下炼制后得到;所述锆的烷氧基化合物Zr(OR)4中,R各自独立地选自C1‑C12的烷基、C5‑C12的环烷基或者芳香基。本发明提供的新型复合钙基润滑脂中含有纳米级别的锆的氢氧化物添加剂,可以改善复合钙基脂的硬化问题,与通常的极压抗磨剂对润滑脂的结构破坏明显不同,且可显著提高PB值,并对润滑脂稠度影响不大,综合性能优良。

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