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公开(公告)号：CN110031471A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910414436.8
申请日：2019-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉表面缺陷检测领域，具体涉及一种大口径光学元件表面缺陷增长分析方法、系统、装置，旨在解决精密光学元件缺陷信息的追溯缺少依据的问题。本系统方法包括获取光学元件t时刻表面缺陷图像及缺陷信息Db和t+1时刻表面缺陷图像及缺陷信息Df；选取光学元件t时刻的基准点O1和角度A1，利用模板匹配获取t+1时刻O1的匹配点O2和角度A2；以匹配点O2为基准，将Db转换为转换缺陷信息Dbc；将转换缺陷信息Dbc和缺陷信息Df进行匹配，若匹配结果大于设定阈值，判定为同一缺陷，否则重新获取缺陷图像；判定为同一缺陷的，根据Dbc和Df中缺陷等效长度变化，获取光学元件缺陷增长情况。本发明准确实现大口径光学元件表面缺陷检测的增长分析，为精密光学元件缺陷信息追溯提供依据。
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公开(公告)号：CN106067269A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610317810.9
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 张大朋
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种虚拟心血管介入手术培训系统中反馈力的确定方法及系统。其中，该方法包括确定导丝位移轨迹线段以及血管四面体网格内部元素拓扑信息和血管内壁三角面片与空间包围盒关联信息；基于该结果，检测导丝与血管之间是否发生碰撞；在导丝与血管之间发生碰撞的情况下，确定碰撞点坐标及导丝节点的力觉交互设备点坐标；根据碰撞点坐标及导丝节点的力觉交互设备点坐标，确定导丝与血管间的虚拟反馈力。通过本发明实施例解决了如何实时、精确地确定导丝‑血管间反馈力的技术问题。
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公开(公告)号：CN103192399B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310108195.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于目标运动的显微视觉标定系统及方法，利用目标在清晰成像平面内的至少两次相对运动，实现显微视觉系统与操作器之间的标定。首先，操作器带动微管进入显微视觉系统的视野，调整操作器坐标使得显微视觉系统能够采集到微管末端清晰的图像，记录微管末端的图像坐标和操作器坐标。然后，在保持微管末端图像清晰的前提下，操作器带动微管在清晰成像平面内进行两次相对运动，记录微管末端的图像坐标和操作器坐标。根据微管图像坐标变化和操作器坐标变化，利用最小二乘法计算出图像雅可比矩阵。本发明应用方便，可以实现显微视觉系统的在线标定，能够大幅度提高显微视觉引导下微操作的适应性和可用性。
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公开(公告)号：CN102689300B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210181310.9
申请日：2012-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳及使用所述微夹持钳夹持零件的方法。本发明通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本发明能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102658532A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210177520.0
申请日：2012-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁夹持装置和方法。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过控制直线电机运动实现夹持的闭环控制。夹持过程中显微视觉摄像头安装在夹持端上方，根据显微视觉图像控制夹持装置靠近零件，当夹持装置和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制夹持装置运动。实验证明，本发明能够提高薄壁圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN218213879U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222225079.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型提供一种自编程运动控制板卡、运动控制装置及运动控制系统，涉及自动化控制技术领域，所述自编程运动控制板卡，包括：板体、处理器和通信模块，处理器和通信模块均设于板体上；通通信模块包括：编码器接口单元、RS485串行通信接口单元、控制器局域网总线接口单元、无线通信单元、红外遥控接口单元、USB接口单元和多路串口通信单元，且均与处理器连接，其中，不同的通信模块与处理器的不同端口连接。本实用新型针对现有技术中底层协议不统一导致通用性不佳的缺陷，通过多种类型的通信模块，实现小型设备的伺服控制、步进控制，进而实现运动控制，提高实用性和通用性。
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公开(公告)号：CN202622796U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220261983.0
申请日：2012-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳。本实用新型通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本实用新型能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN218211411U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222224487.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型提供一种自编程电信号检测板卡、检测装置及检测系统，涉及自动化检测技术领域，所述自编程电信号检测板卡包括：板体、处理器和传感器模块，处理器和传感器模块均设于板体上，其中：处理器，包括：集成电路芯片和DSP处理单元，集成电路芯片连接DSP处理单元；传感器模块，包括：光敏传感器单元、热敏传感器单元和红外传感器单元的至少两种，且均与处理器连接，其中，不同的传感器模块与处理器的不同端口连接；传感器模块用于采集空间内的非接触式传感器信号，并上传至处理器。本实用新型针对现有技术中对特定信号支持不足的缺陷，扩展信号采集功能，增强适用性且扩大使用范围。
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公开(公告)号：CN202702236U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255442.7
申请日：2012-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于精密装配中薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁夹持装置。该装置包括将夹持装置固连到底座平台的固定架、用于安装直线电机的电机固定板、直线电机、夹持座、上固定板、用以夹紧两个对称的夹持端的硅胶垫、用于检测夹持过程中夹持端和被夹持零件之间的夹持力的微力传感器、内壁上开有上窄下宽的锥形孔槽的夹持端、安装在两个对称的夹持端形成的锥形孔内的锥形活塞、安装在锥形孔内和锥形活塞顶部的橡胶弹簧、支撑轴和直线轴承。本实用新型基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过控制直线电机运动实现夹持的闭环控制，能够提高薄壁圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，实现零件的无损夹持，满足精密装配的需求。
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