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公开(公告)号：CN117091593A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311010165.2
申请日：2023-08-11
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人定位方法，包括以下步骤：步骤1、通过两个IMU传感器分别获取机器人的速度信息、航向信息、位置信息，并通过行程信息采集单元获取机器人的行进距离信息；步骤2、采用两个相同的卡尔曼滤波器，将两个IMU传感器采集的信息以及行进距离信息输入至其不同卡尔曼滤波器，每个卡尔曼滤波器还分别输入非对应的IMU传感器的速度信息、航向信息，并得到速度比例因子、航向角偏差、机器人在坐标系中的坐标，由此构建相应卡尔曼滤波器参数中的系统协方差矩阵、噪声协方差矩阵、系统状态量矩阵、观测值矩阵；步骤3、每个卡尔曼滤波器利用预测模型迭代预测得到机器人的定位信息。本发明可实现对移动设备的实时定位。
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公开(公告)号：CN116501031A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211665436.3
申请日：2022-12-23
Applicant: 西北电子装备技术研究所(中国电子科技集团公司第二研究所) , 合肥工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法，涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板，根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域，简化Astar算法的搜索空间，提高Astar算法的计算效率，快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况，若扫描到规划路径上出现突发障碍物，则封锁面向突发障碍物的搜索方向，改变Astar算法的搜索模板，进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间，降低计算的复杂度，同时结合激光雷达的扫描数据，及时发现规划路径上的突发障碍物并进行路径再规划，提高Astar算法规划路径的速度和准确率，从而提高AMR执行任务的效率，产生较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN115903819A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211503489.5
申请日：2022-11-28
Applicant: 西北电子装备技术研究所(中国电子科技集团公司第二研究所) , 合肥工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于变分辨率强化学习的多AMR智能调度优化方法，涉及智能调度技术领域，对调度环境建立地图，对地图中不同物品赋予不同像素值，基于四叉树算法进行地图分割，获得变分辨率地图；构建用于多AMR路径规划的决策模型，决策模型包括状态、动作、奖励、状态转移概率；所述状态是指位置，用地图块表示位置；根据Q‑learning算法和决策模型进行路径规划，控制多AMR在变分辨率地图上到达目标位置。本发明解决调度环境地图较大时的强化学习空间信息过多导致的维数灾难问题，提升传统强化学习的训练效率。
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公开(公告)号：CN112152410B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010964484.7
申请日：2020-09-15
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁双转子游标电机，包括内转子、定子和外转子，所述定子位于内转子和外转子之间，所述外转子的内侧设有外转子槽，所述定子的外侧设有外定子槽，定子的内侧设有内定子槽，所述定子为一体成型结构，所述内转子上布置有极对数为p1的永磁体，所述内定子槽上设有一套可形成极对数为p1磁场的绕组，所述外定子槽上设有两套分别可形成极对数为p2、p3磁场的绕组，所述外转子槽上布置有相数为(p2+p3)的绕组。本发明增加了电机的利用率，提升了气隙磁场旋转速度，提高了电机的功率密度，改善了电机的性能。
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公开(公告)号：CN109583817B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811480076.3
申请日：2018-12-05
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于云物流环境下的云仓库的控制系统，属于仓储管理技术领域。所述控制系统包括：信息录入设备、运输机构、标记设备和控制器，控制器用于：通过信息录入设备获取货物信息；计算在采用标记设备对货物进行标记的情况下货物的供应链的第一利润；计算在不采用标记设备对货物进行标记的情况下货物的供应链的第二利润；根据第一利润和第二利润计算界值点；判断采用标记设备对货物进行标记的标记成本是否小于或等于界值点；在判断标记成本小于或等于界值点的情况下，控制标记设备对货物进行标记，再控制运输机构将货物搬运至云仓内；在判断标记成本大于界值点的情况下，控制运输机构将货物搬运至云仓内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109746665B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910152964.0
申请日：2019-02-28
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 列车轮毂轴承挡圈退卸装置，包括车轮，车轮与车轴之间设置车轮轴承，所述车轮轴承外侧设置轴承挡圈，轴承挡圈上对称设置圆槽，轴承挡圈能与插杆的一端插接配合，插杆的另一端与连接板，两块连接板之间设置伸缩杆，伸缩杆的两端分别与对应侧的连接杆固定连接，连接杆的另一端与滑块固定连接，两块滑块位于开设在转板上的滑槽内，滑槽的上下两侧各设置一个挡板，滑块的宽度大于两挡板之间的距离，转板原理连接杆的的一侧的中央位置设置电钻接头，电钻接头能够将电钻的钻杆端部固定。本发明能便捷的通过电钻将轴承挡圈卸下，便于使用，同时本发明能够便捷的处理生锈、结盐堵塞缝隙或者因天气寒冷将轴承挡圈冻住的情况，便于将轴承挡圈卸下。
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公开(公告)号：CN110552905B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910954809.0
申请日：2019-10-09
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有覆膜式叶片的压电风扇。包括弹性金属片和压电陶瓷片，压电陶瓷片粘结固定于弹性金属片一侧边缘，在弹性金属片另一侧面上设有直立的支架，支架的上部四分之一至二分之一位置上设有薄膜；弹性金属片和直立的支架构成L型骨架；支架的材料为PMMA有机材料，薄膜的材料为聚四氟乙烯。将压电陶瓷片的两面接入交流驱动电源的正负两极，供电电源提供与系统谐振频率相一致的交变电压，压电陶瓷片在交变电压下产生伸缩，经过L型骨架进行位移放大，薄膜处实现扫风散热。本发明采用栅格状支架与薄膜的构成骨架覆膜结构，可以实现很好地空气阻抗匹配，而不增加端部质量，增大扫风面积，提高压电风扇出风散热效率。
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公开(公告)号：CN111854663A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010746875.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种压电螺纹驱动式一维定位平台，属于精密驱动与定位技术领域。包括定位工作台、升降机构、驱动机构和基座；驱动机构为由定子和转子组成的压电螺纹驱动器；定子由四个结构相同的压电换能器和法兰螺母组成，转子为螺杆；四个压电换能器位于基座内，且分别通过柔性铰链连接着螺母座的外圆周；法兰螺母固定在螺母座轴向一端，法兰螺母与螺杆配合连接；螺杆的上端与定位工作台的底面接触；当采用两组频率相同、幅值相同、且相位差为π/2的正弦交流电压，作为两组形成正交排列的四个压电换能器的驱动信号时，驱动螺杆获得转动速度，产生顺时针或逆时针方向的旋转运动，并转换成轴向的直线运动，从而推动定位工作台产生向上或向下的升降运动。
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公开(公告)号：CN106411469B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610866378.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 合肥工业大学
IPC: H04L1/00 , H04W72/00 , H04B7/024 , H04N21/2343 , H04N21/647
Abstract: 本发明公开了一种基于多基站异构网络中可伸缩视频的多播资源分配及传输方法，其特征是包括：1对所述网络中的基站进行分组；2将被传输的视频流分割成基础层和加强层；3基站控制中心为每个视频层选择一个合适的传输方案；4系统根据用户接收到视频层的层数来计算整个系统的效用值。本发明能有效利用频谱资源，增加整个系统的效用值，有效提高网络环境整体的吞吐量，从而为用户提供到更好的视频服务质量。
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公开(公告)号：CN110094329A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910303888.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 合肥工业大学 , 安徽见行科技有限公司
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明提供一种工作在工频下的谐振式压电泵，属于压电共振装置。它包括由压电陶瓷、音叉型振子、质量块、螺栓、连接器、椭圆形连接片组成的激振系统和上泵体、中间体、下泵体、泵腔薄膜、进口阀、出口阀、进水管板、出水管板组成的泵体构成。在工频电源的驱动下，压电振子弯曲变形产生周期变化的惯性冲击力，惯性冲击力通过连接器与椭圆连接片作用于泵腔薄膜上，从而实现对流体的定向驱动。
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