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公开(公告)号：CN118682750A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410752975.3
申请日：2024-06-12
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于在线质心轨迹优化的人形机器人高动态跳跃运动控制方法，属于机器人技术及人工智能领域。本发明针对现有人形机器人在复杂环境的跳跃运动控制中，不能在线优化运动轨迹，实时性差并且影响控制精度的问题。包括基于人形机器人动力学模型得到心动力学模型，再转换得到单刚体模型；构建单刚体模型约束条件，并优化求解人形机器人的期望跳跃运动质心轨迹；利用模型预测控制器对期望跳跃运动质心轨迹进行跟踪，并计算跟踪过程中人形机器人的足底接触力；再利用全身控制器计算得到跟踪过程中人形机器人全身驱动关节的期望位置、期望速度和期望驱动力矩，通过执行机构对人形机器人进行跳跃运动控制。本发明用于人形机器人高动态跳跃运动控制。
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公开(公告)号：CN114689055B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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公开(公告)号：CN118565879A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410752974.9
申请日：2024-06-12
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种足式机器人单腿跳跃性能测试平台，属于足式机器人运动实验平台领域。本发明针对现有机器人跳跃测试平台不能对跳跃运动的水平方向和竖直方向性能同时测试的问题。包括中心转轴部和长度可调杆件部，所述中心转轴部用于提供沿水平方向旋转的竖直方向转轴结构；长度可调杆件部用于与中心转轴部连接，长度可调杆件部首端与中心转轴部的末端可竖直旋转连接，长度可调杆件部末端用于连接测试单腿。本发明用于单腿跳跃性能测试。
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公开(公告)号：CN115598975B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211159452.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
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公开(公告)号：CN117411307B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311379816.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 适用于宽中频交直流电源系统的单级无桥PFC变换器，解决了无桥SEPIC型PFC变换器输入侧二极管桥臂会造成效率降低及输入电流过零畸变的问题，属于PFC变换器拓扑领域。本发明包括耦合电感(自感L1、L2，互感M，漏感Le)、双向开关(功率开关管S1与S2)、储能电容Cs、输出滤波电容Cdc和四个二极管D1、D2、D3、D4；本发明输入侧二极管桥臂被完全移除，因其带来的效率降低与电流畸变问题不再存在；输出侧二极管工作于零电流关断模态，不存在二极管反向恢复的问题。引入耦合电感后，在保证输入电流低THD的条件下，电感元件的电感量得以显著减小，变换器体积有效减小，输入电流基波相移问题也得以有效解决。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984328A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410334844.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于直觉物理的任务导向机械臂抓取方法，属于机器人/人工智能领域。解决了采用现有机器人抓取方法进行物品抓取时，存在通用性差的问题。本发明将目标物品的彩图输入至实例分割网络，获取目标物品的掩模；利用目标物品的掩模提取目标物品点云P；将目标物品点云分别输入至训练后的任务无关抓取网络和训练后的任务直觉物理网络，获取满足几何关系的抓取位姿Gtag的可靠性得分Stag和满足几何关系的抓取位姿Gtag的任务操作得分Stog；选取可靠性得分Stag最高的N个值对应的抓取位姿Gtag，采用最远点采样法从所述N个值对应的抓取位姿Gtag中提取m个采样抓取位姿，从所述m个抓取位姿中选取任务操作得分Stog最小的抓取位姿作为最优抓取位姿。本发明适用于机械臂控制。
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公开(公告)号：CN114952830B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210520027.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
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公开(公告)号：CN113290545B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN113657574A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110859485.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生空间认知模型的构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、将模拟大鼠前庭神经感知的速率信息及头朝向信息作为模型的输入，并依次进行信息编码、路径积分、信息叠加及位置解码处理，形成位置细胞放电与空间位置一一映射的表达特性；S2、将预设机器人的运动速率及方向编码在头朝向细胞群体放电活动中，并将机器人的边界信息编码在网格细胞群体放电活动中，实现仿生空间认识模型的构建。有益效果：利用本发明构建的仿生空间认知模型不仅可以实现精确的路径整合及空间认知，而且还可以推动仿生智能机器人环境认知和自主导航系统研究的发展。
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公开(公告)号：CN113545609A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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