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公开(公告)号：CN103217174A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310122010.8
申请日：2013-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是涉及的是一种捷联惯导系统的初始对准方法，具体涉及一种在仅利用GPS辅助设备的条件下基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准的方法。本发明包括：获取载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准卡尔曼滤波状态方程；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准的卡尔曼滤波量测方程；对载体姿态进行第一次修正；建立捷联惯导系统精对准的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；进行第二次卡尔曼滤波；对载体姿态进行第二次修正，得到微机电系统的捷联惯导系统的准确捷联矩阵。本发明利用两次卡尔曼滤波估计出低精度MEMS捷联惯导系统误差的方法，完成了系统的初始对准，使应用更便捷。
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公开(公告)号：CN103175528A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310053339.3
申请日：2013-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。
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公开(公告)号：CN103134521A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310054555.X
申请日：2013-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。
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公开(公告)号：CN103076025A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310003980.6
申请日：2013-01-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双解算程序的光纤陀螺常值误差标定方法。该方法利用旋转机构带动惯性组件分别旋转至各轴陀螺沿导航系z轴正向和反向的六个位置，每个位置停留过程中，将一组惯性组件的测量值同时作为两组导航解算程序的输入值，其中两组程序中导航参数设定值不同。再将两组解算姿态信息进一步耦合运算，估算各轴陀螺常值漂移和刻度因数误差。本发明则是提出了在导航计算机中以一组惯性组件的测量值作为输入，同时进行两组导航程序解算，利用两组解算结果进一步估算器件误差，不需要任何外界基准信息，计算量小、简单易操作，并且两组导航解算程序具有相同的输入信息，不存在任何安装偏差和时间延迟，输出信息具有相关性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103017787A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210225923.8
申请日：2012-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种适用于摇摆晃动基座的初始对准方法。在摇摆加晃动干扰基座条件下，实时地同步采集三轴陀螺的角速率信息和三轴加速度计的比力信息；进行粗对准；由惯导输出的航向、纵摇和横摇信息，得到载体坐标系和半固定坐标系之间的转化关系；将载体坐标系下的加速度信息投影到半固定坐标系下的三个轴上，并进行积分；用高通数字滤波器对信号进行处理；将已提取的船舶瞬时线运动速度信息作为速度基准，与惯导解算出的速度相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测量，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；将卡尔曼滤波进行离散化，完成对准。本发明对准时间比以位置误差为量测量的对准方法要短；对准精度更高；环境适应性更强。
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公开(公告)号：CN102155957B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110067485.2
申请日：2011-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于移动捷联航姿基准的船用光纤陀螺组件在线标定方法。移动式捷联航姿基准作为参考测量基准系统，待标定的光纤陀螺捷联惯导系统作为待测系统，利用捷联航姿基准的姿态信息作为外部参考信息，在捷联航姿基准与光纤陀螺捷联惯导系统间的姿态信息传递过程中，利用滤波器，由三个相互垂直安装的光纤陀螺构成的光纤陀螺测量组件的待标定参数误差被估测并予以补偿。本发明的在线标定方法提高了光纤陀螺捷联惯性导航系统的测量精度，避免了定期拆卸光纤陀螺捷联惯性导航系统，改善了船舶的可维修性和可维护性。相对于传统的基地级别标定，还具有操作简单、方便，成本低的优势。
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公开(公告)号：CN101900572B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010222120.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三轴转台的捷联惯性系统陀螺安装误差快速测量方法。将捷联系统安装在三轴转台的基座上，Y陀螺、X陀螺、Z陀螺的敏感轴分别指向转台的内框、中框、外框，且内框指东向、中框指北向、外框指天向；转台取东北天向，分别调整内框、中矿和外框的角度，分别使Y陀螺、X陀螺和Z陀螺满足输出要求，得到陀螺第一～第六安装误差。本发明把安装误差从陀螺标定中分离出来，通过三轴转台直接、快速对其进行测量，避免了传统速率实验陀螺标定测试方法中各测量参数相互耦合带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种快速、直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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公开(公告)号：CN102183260A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110067497.5
申请日：2011-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种低成本无人车导航方法。将GPS及微惯性捷联测量系统安装于无人车上构成无人车导航系统，在GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作为无人车导航系统的位置输出，利用GPS输出的位置信息作为外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后作为无人车导航系统的速度输出；在GPS信号不可用时，利用自速度校正技术提供外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差和位置误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出后作为无人车导航系统的速度输出和位置输出。本发明的无人车进行导航定位方法能保证无人车导航定位的精度、连续性、可靠性和低成本性。
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公开(公告)号：CN102052921A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010550892.4
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种单轴旋转捷联惯导系统初始航向的确定方法。步骤1、对捷联惯性导航系统进行预热准备；步骤2、通过全球定位系统确定载体的初始位置参数；步骤3、初步确定位置1下载体的三个姿态，并记录一分钟内该位置X、Y方向陀螺的输出均值步骤4、在位置2上采集并记录一分钟内X、Y方向陀螺的输出均值步骤5、计算出X、Y方向上的陀螺常值漂移εx、εy；步骤6、计算出捷联惯导系统方位精对准位置；步骤7、利用卡尔曼滤波估计并补偿方位失准角，完成方位精对准。本发明沿用现有的单轴转台，只需控制转台将IMU置于合适的位置进行初始对准，即可高精度地估计出方位失准角，进而确定出初始航向角。
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