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公开(公告)号：CN111872417A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010846411.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机变论域模糊控制器的胀紧机构，它主要由胀紧壳体、气缸、压紧块、支撑臂等零件组成。随机变论域模糊控制器自动获取最佳参数对气缸壳体中部气缸的压力进行调节，此时气缸推动胀紧机构中的推进块，进而使与推进块相连的支撑臂沿胀紧机构轴向运动，使得与支撑臂相连接的压紧块沿胀紧机构径向运动伸出胀紧壳体外部，使其紧紧压在管道的内壁上，为管道除瘤机器人加工不同管道时提供相应的胀紧力，使得机器人本体在管道内不能随着加工机构刀头部分的旋转而随意转动，保证了其工作时的稳定性，改善了管道除瘤机器人的性能状态，其具有操作简便、控制精度高、响应速度快等特点，可广泛应用于工业机器人稳定性的控制问题上。
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公开(公告)号：CN111842896A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010958795.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于加工高复杂外型工件的同轴送粉喷压装置。本发明涉及了一种用于加工高复杂外型工件的同轴送粉喷压装置，包括支承连接部分、喷粉控制部分、激光控制部分、空气加压部分和冷却保护部分。其特征在于支承连接部分负责支承受力和连接其余部分，喷粉控制部分、激光控制部分、空气加压部分和冷却保护部分通过相互配合而对工件进行加工。基本技术方案是：通过调整中心及外环的激光束和控制内环和外环的喷粉量来满足不同尺寸及精度的工件的高效加工；通过喷射不同材料的金属粉末完成复杂外形的加工；通过空气加压装置来对工件进行控型。从而为3D打印提供一种工作效率高，加工范围广，产品质量好的新型同轴送粉喷压装置。
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公开(公告)号：CN110519873A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910614607.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H05B3/34
Abstract: 本发明公开了一种电热膜生产线自动烫膜装置，主要用于机械加工领域；主要包括机架、自动烫膜机构、绳驱气动吸盘定位机构、工件检测机构、温度检测机构、条料平台;本发明的优点在于：1.本发明可以实现条料的自动输送和烫膜，无需人工操作，实现自动化；2.本发明剪切机构采用气缸驱动导杆机构进行烫膜，结构简单、紧凑；3.本发明以伺服电机作为驱动，将丝杠、滑轨等为导向的滑动平台进行组合，带动气动吸盘机构，实现水平移动及垂直移动，同时，以电机带动绳索驱动气动吸盘机构，实现微调，可精准定位；4.本发明以温度传感器作为温度检测机构，实现温度恒温；5.本发明以工业相机作为工件检测装置，实现工件检测。
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公开(公告)号：CN109886247A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163660.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人人机交互智能化程度低的问题；包括机器人脸部、眼部机构、嘴部机构和控制系统；所述机器人脸部为板状结构，所述眼部机构和嘴部机构设置于机器人脸部表面；所述机器人脸部包括视觉模块、语音模块和脸部支撑；所述眼部机构包括眼睛结构和眉毛结构；所述嘴部机构包括嘴部动作机构和嘴唇结构；所述控制系统采用改进的RBF神经网络学习算法，建立人眼专注度预测模型，具有更高的分类准确率；本发明既能实现基本导游介绍功能，还能实时检测出游览者眼部专注度的微表情变化，调整导游介绍内容，同时改变机器人自身的脸部表情提高人机互动性能。
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公开(公告)号：CN109305240A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811194457.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差，运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承，通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定，足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底，使得足部结构受力均匀，并且在弹簧的作用下，可以实现减震，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接，在斜坡环境下具有地形适应性好，运动稳定性强以及姿态可控的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108824894A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810768856.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种地下立体车库中叉梳式存取车装置，包括横移机构、微升降机构、带有叉梳的移动车位和上梁架。移动车位通过钢丝绳吊装在微升降机构中的滚筒上，并且在移动车位上的导轮和上梁架上的槽钢轨限制了移动车位在升降过程中的晃动，而微升降机构通过螺栓连接和焊接固定在上梁架上；上梁架的另外一侧固定有横移机构，横移机构中下端两丝杠支座固定在上梁架上，上端两丝杆支座固定在移动车厢内，由电减速器总成传出的动力可以利用横移机构中双丝杠和连接两螺母支座的钢管推动移动车位横移出三倍丝杠的长度，当移动车位利用上梁架下的滚轮由移动车厢横移到固定车厢内期间不会产生运动干涉并且在移动车位被拉回时横移机构仍能提供动力。
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公开(公告)号：CN108818150A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810780150.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 电主轴速度检测机构，属于高速电主轴测量领域。外壳与支架连接，支架前端安装有激光反射式传感器；外壳内右侧安装轴承，轴承内圈与轴芯相连接，轴芯右端通过花键与速度感应盘连接，速度感应盘与反光板贴合，反光板与固定盘贴合，速度感应盘通过螺栓与固定盘连接，轴芯左侧安装有转子，转子与定子连接，定子上安装冷却套，冷却套安装在外壳内部左侧，当工作时，轴芯和转子及定子构成发动机，带动轴芯右侧花键上速度感应盘、反光板及固定盘转动，激光反射式传感器发出光线通过反光板反射回来，形成电信号，激光反射式传感器将检测到的信号反馈给转速控制系统，并与预设转速进行比较，形成闭环控制，本发明用于测量高速电主轴的转速。
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公开(公告)号：CN108799148A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810781651.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F04D15/00
CPC classification number: F04D15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模糊控制器的可调心主轴装置，包括传动轴、可调心主轴装置箱体、骨架密封、偏心块、平键、楔型块、刻度尺、连接杆、摆杆、套筒等装置，传动轴装配在可调心主轴装置箱体上，传动轴由骨架密封进行密封，偏心块与传动轴通过一平健连接，偏心块附近连接有楔型块和刻度尺，连接杆和摆杆通过套筒进行连接。当电动机输入的稳定动力传给其中的传动轴时，通过自适应模糊控制器对可调心主轴装置中的偏心块和楔型块进行调节。本发明的优点是在任何条件改变的情况下，只需通过自适应模糊控制器自动对偏心块和楔型块进行调节，便可实现改变并测量水泵排气装置的排气量。
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公开(公告)号：CN108784539A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810705277.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，本发明为了解决传统迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且非迎宾状态下不能从事其他工作的问题，所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB‑LED8×16点阵表情板和语音装置，所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和超声波传感器组成，所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，STM32F103芯片作为控制系统的主芯片与RGB‑LED8×16点阵表情板、语音装置、触碰传感器、超声波传感器、无刷直流减速电机和无刷直流电机控制连接，可实现迎宾清扫机器人超静音行走、自主避障、语音播报和地面清洁的功能。
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公开(公告)号：CN108622440A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810779910.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种三爪式空间对接机构，本发明为了解决控制航天器运行轨道和定向操纵，修正航线等问题，本发明由对接机构、齿轮传动装置、双旋向螺杆、上螺纹盘、下螺纹盘、电机、锁爪和锁爪底盘组成，电机通过电机支座与电机支架支板固定连接，齿轮传动装置安装在底板上，双旋向螺杆一端与从动齿轮连接另一端与顶盖连接，上、下螺纹盘与双旋向螺杆螺纹连接，锁爪由锁爪底盘支撑，本发明的优点是对接范围较大，对接可靠性高，检测控制方便，有效地延长航天器在轨寿命，提高工作性能，降低任务综合成本，意义重大。
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