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公开(公告)号：CN110802993B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201911215619.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 山东大学
IPC: B60G17/016 , B60G17/02
Abstract: 一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架及工作方法，包括底部基座,底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度；将伺服电机的旋转动力转化成弹簧长度方向的伸缩量，使得弹簧的预紧力可随驱动轮受到压力的变化而变化，解决了现有AGV小车不在一水平线、小车抖动幅度较大等问题。
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公开(公告)号：CN117576200B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410050100.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种长周期移动机器人定位方法、系统、设备及介质，涉及图像处理技术领域，包括：获取场景图像和场景点云，对场景图像进行语义分割，将场景点云投影到语义分割结果上，估计场景中各实体的位置和类别，得到场景语义占用信息；估计机器人在当前场景下的位姿及位置，构建栅格地图；将场景语义占用信息映射到栅格地图中，构建语义占用地图；根据机器人在移动过程中视野内的场景图像和场景点云，并与语义占用地图进行对比，以对语义占用地图进行更新；采用更新后的语义占用地图，根据当前时刻机器人视野内的场景图像和场景点云定位机器人位置。解决变化环境下的移动机器长周期定位问题。
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公开(公告)号：CN113705268B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111006534.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115420296B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211382278.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。
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公开(公告)号：CN115420296A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211382278.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019968A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111273409.7
申请日：2021-10-29
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于AGV避障控制技术领域，提供了基于多传感器融合的AGV避障控制系统及方法。其中，基于多传感器融合的AGV避障控制系统包括多传感器感知部，其包括第一测距传感器和第二测距传感器，第一测距传感器设置在AGV车体前侧面的两端、后侧面的两端、左侧面的两端和右侧面的两端，第二测距传感器设置在AGV车体的前侧面、后侧面、左侧面和右侧面；多路通信转换部，其用于将第一测距传感器和第二测距传感器感知的距离数据传送给控制部；控制部，其用于根据多路通信转换部传送来的距离数据来判断AGV车体的周围是否存在障碍物，并根据AGV车体与障碍物的距离生成对应转向策略以控制AGV车体运动，同时在转向过程中判断是否存在与障碍物碰撞趋势，以控制转向速度。
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公开(公告)号：CN113705268A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111006534.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111781818B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010641609.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 山东大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
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公开(公告)号：CN112529937A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011427193.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法，包括：获取第i帧图像；初始状态下i＝1；对第i帧图像输出目标识别结果；提取第i帧图像中的图像特征；i为正整数；当i＝1时，根据识别目标生成初始目标模板；当i≥2时，计算目标模板与第i帧图像的相关性；根据目标模板与第i帧图像的相关性，对第i帧图像中的目标位置和状态进行识别，并根据第i帧图像中的目标特征，更新目标模板；根据第i帧图像中的目标位置和状态识别结果，控制自动导引运输车AGV的转动角度和前进速度；对i进行加一处理，然后，返回上一步。
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公开(公告)号：CN111852966A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010562327.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动双舵轮的液压系统及重载AGV，包括油箱，油箱通过供油油路为第一液压马达、第二液压马达供油，所述供油油路依次设置液压泵、单向阀、比例阀、三位四通电磁阀，三位四通电磁阀与第一分流集流阀、第二分流集流阀连通，第一分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，第二分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，用以保证两液压马达流量相同。
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