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公开(公告)号：CN102897241A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210447246.4
申请日：2012-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，属于机器人技术领域。以解决爬壁机器人平台采用的导磁体为立方体或长方体形状的块状结构，对吸附距离要求比较严格，对金属壁面的适应能力较低，不适于曲面或焊缝障碍等金属壁面问题。电机与主动轮传动连接，两个浮动万向从动轮主体与两个主动轮呈菱形布局，电机驱动主动轮转动，电机的输出轴设置在主动轮毂与传力盘所形成的空腔内，传力盘与电机固定连接，电机与轭铁转动连接，轭铁与主动轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于主动轮毂和传力盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与主动轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于远洋船舶、大型金属罐体等机器人作业表面。
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