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公开(公告)号：CN118628587A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411107295.2
申请日：2024-08-13
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种箱式搬运机器人取放货偏差修正方法及系统、存储介质，方法步骤包括：调整标定板坐标系O与料斗坐标系W对称平行布置；计算O到相机坐标系C的转换关系#imgabs0#并求逆后，根据W与O的平移分量，确定C到W的转换关系#imgabs1#；从货箱标识M的识别角点中，随机选取过半数角点计算M到C的位姿#imgabs2#，并选取的每个角点的重投影误差#imgabs3#，以确定阈值#imgabs4#；计算其余角点重投影误差，根据阈值T从所有角点中筛选出内点，重复迭代计算，直至内点个数达到预期总数占比时止，以将内点数最多的位姿#imgabs5#用于确定M在W下的位姿#imgabs6#。籍此解决因相机安装误差、箱体标识变形引起的取放货偏差问题。
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公开(公告)号：CN113379841B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110689529.9
申请日：2021-06-21
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。
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公开(公告)号：CN114939891B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210746771.X
申请日：2022-06-28
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于物体平面特征的复合机器人3D抓取方法及系统，其中方法步骤包括：S1标定机械臂与相机之间的手眼关系；S2设定标准拍照位姿，采集场景点云，分出目标物体点云制作第一模板；S3 AGV保持不动再次获取场景点云，以与第一模板匹配，获取场景中目标物体相对于第一模板的第一变换矩阵；S4令AGV和目标物体保持不动，示教机械臂，获取可抓取目标物体的第一位姿以结合第一变换矩阵，计算标准抓取位姿变换矩阵；S5机械臂保持标准拍照位姿，移动AGV到新的位置后获取场景点云，以与第一模板进行匹配，获取场景中目标物体相对于第一模板的第二变换矩阵；S6根据第二变换矩阵与标准抓取位姿变换矩阵，从而无需借助额外标志物解得机械臂抓取位姿。
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公开(公告)号：CN117589145A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311124505.4
申请日：2023-09-01
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于远距二维码的地图创建方法及系统，其中方法步骤包括：将远距二维码设置在建图区域顶部相对于相机的仰望位；经相机获取含远距二维码的图像，以提取远距二维码在相机坐标系下的空间位姿和ID信息；将首个远距二维码与相机的空间位置关系装载到地图中，并将当前相机所在位置作为地图坐标系原点；当相机观测到的图像中含有首次观测到的远距二维码B时，计算首次观测到的远距二维码与图像中已记录的远距二维码A之间的相对姿态，以获取首次观测到的远距二维码B在地图中的位置，并将其加入地图中。籍此以基于远距二维码实现室内地图创建。
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公开(公告)号：CN117182931A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311472397.X
申请日：2023-11-07
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种机械臂标定数据校准方法及系统，存储介质，其中方法步骤包括：生成工具示教点位，根据标定算法示教机械臂，获取数个工具点位信息 进行组合，并做无序排列，生成数组无序标定点组以代入标定算法，求解工具到机械臂末端的位置向量 ；将步骤S300获得的 反代回标定算法中，以做坐标系变换，将各 转换到工具坐标系下，获得 标定量，以与实际标定位置数据求差值，并做标准差分析，以将最优解做为标定解。籍此精确标定值。
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公开(公告)号：CN117109561A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311124250.1
申请日：2023-09-01
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种融合激光定位的远距二维码地图创建及定位方法、系统，其中该地图创建方法步骤包括：将远距二维码设置在建图区域顶部相对于相机的仰望位；建立建图区域的激光地图，并获取激光定位信息；经相机获取含远距二维码的图像，以提取远距二维码在相机坐标系下的空间位姿；当判断相机观测到的图像中含有首次观测到的远距二维码时，计算首次观测到的远距二维码在激光地图中的空间位置，并将其加入远距二维码地图中。籍此实现融合激光定位的远距二维码地图的创建与定位，提高了定位场景的适应性。
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公开(公告)号：CN116843748B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311121761.8
申请日：2023-09-01
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种远距二维码及其物体空间位姿获取方法及系统，其中方法步骤包括：步骤S100获取包含远距二维码信息的图像做二值化处理后，进行边缘提取；步骤S200根据提取的边缘信息进行椭圆拟合检测，获取原始码及其圆心坐标；步骤S300根据定位码的几何关系，定位出原始码中对应各远距二维码的定位码分布位置；步骤S400根据定位码在图像中的圆心坐标，计算对应远距二维码在相机坐标系下的空间位姿。籍此以确保二维码在远距及多角度检测条件下的识别准确率，以及基于该远距二维码，能够精确的解得相机相对于远距二维码的空间位姿关系。
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公开(公告)号：CN116625378B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310882244.6
申请日：2023-07-18
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种跨区域路径规划方法及系统、存储介质，方法步骤包括：S100以连接通道为起点，解析所有拓扑节点到达起点的最短路径长度，获取跨区域启发项，建立AA*算法；S200为MAPF建立A、B缓存区，缓存相同区域路径及跨区域路径；S300执行查询指令，当未在A缓存区中查得对应路径时，采用AA*算法获取路径，并存入,反之返回结果；S400执行查询指令，当未在B缓存区中查得对应路径时，执行S300，以从A缓存区获取最短路径E”及连接通道与起/终点的集合V”来构造图G”(E”,V”)，之后调用AA*算法计算（G”，S，D）获取跨区域路径，并存入B缓存区中；反之返回结果。籍此实现跨区域路径规划。
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公开(公告)号：CN116423526B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310688584.5
申请日：2023-06-12
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：步骤S100以第一机械臂作为基准，进行工具坐标系的标定；步骤S200当标定后的第一机械臂操控末端第一工具能夹取到标定物时，通过第一机械臂上手眼标定过的相机识别设置在标定物旁的Mark，以将此时抓取位姿转换至Mark坐标系下获取初始示教点位；步骤S300发送初始示教点位至第二机械臂，当判断位姿差异超出阈值时，示教调整第二机械臂进行补偿，以完成其工具坐标系的标定。籍此以实现机械臂之间示教的点位能够复用，加速复数相同配置机械臂工具坐标的标定过程。
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公开(公告)号：CN116605803A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310675009.1
申请日：2023-06-08
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 李锂
摘要： 本发明提供了一种常开型叉尖碰撞传感装置及前叉臂、叉车，其中该装置包括：底盘、撞舌、弹性件、转轴件、第一传感器、第二传感器，其中所述底盘呈类下颚状；所述第一传感器设置在底盘第一位置处；所述撞舌呈类U形状，其第一端经转轴件与底盘第二位置旋转连接，以围设在第一传感器前处；所述撞舌的第一端延伸有限位舌，所述弹性件至少部分连接在撞舌第一端处；所述底盘第三位置设有阻却部，以将限位舌与弹性件岔开形成弹性机构；所述第二传感器连接在底盘第四位置处，以当撞舌随撞击旋转时，使其第二端动态伸入/退出第二传感器的感应区。籍此以在紧凑的空间内，实现非接触式传感器与硬碰撞感应结构的协调设计，以此减小体型。
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