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公开(公告)号：CN113379841B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110689529.9
申请日：2021-06-21
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。
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公开(公告)号：CN115113623A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210750713.4
申请日：2022-06-28
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于3D传感器的栈板识别及定位方法、系统，其中该识别方法的步骤包括：S1确定目标栈板用于识别的各端面参数，建立特征模板；S2基于3D传感器采集的传感数据建立目标点云,并对目标点云进行预处理，在滤除地面点云后，合并目标栈板同一端面的点云获得面状点云块；S3通过3D传感器外部参数将面状点云块转化为相机坐标系下的2D平面;S4建立编码图将2D平面放入其中，在编码图中构造预设特征识别距离的双线滑窗并根据预设步长同步移动，以对路径上所遇到的2D平面上的点进行线段拟合扫描，当判断双线滑窗各自拟合的当前线条长度皆符合特征模板时，输出该特征模块所对应的识别结果。籍此普适多种3D传感器提高通用性，同时降低计算性能要求。
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公开(公告)号：CN113379841A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110689529.9
申请日：2021-06-21
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。
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公开(公告)号：CN115979248B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310261439.9
申请日：2023-03-17
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供的该基于定位位姿为约束的地图更新方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：导航地图中将半静态物体区域设为地图待更新区域，令移动机器人到达后启动建图算法；采集导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B，做时间戳对齐；将定位位姿A作为局部地图的建图原点，将局部地图与导航地图进行时间粗对齐；采集数组定位位姿A和定位位姿B，将局部地图和导航地图做空间粗对齐；将局部地图中的定位位姿B作为顶点，相邻两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，以时间戳对齐后的定位位姿A作为单边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿构建待更新区域栅格地图。籍此减少地图更新计算资源，消除建图过程累计误差。
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公开(公告)号：CN115984504B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310277053.7
申请日：2023-03-21
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供一种地图自动更新方法及系统、存储介质，该方法步骤包括：在导航地图中，将半静态物体所处区域设置为地图待更新区域；令移动机器人前往地图待更新区域后，启动建图算法，并采集其在导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B；将定位位姿B作为顶点，相邻的两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿来构建局部地图；将定位位姿A及定位位姿B经线性插值补偿做时间戳对齐，获取轨迹A与轨迹B进行ICP对齐以计算旋转平移矩阵C，以供将局部地图根据矩阵C转换到导航地图坐标系下；转换后的局部地图替换地图待更新区域；籍此以减少地图更新时所占的计算资源。
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公开(公告)号：CN115984504A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310277053.7
申请日：2023-03-21
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供一种地图自动更新方法及系统、存储介质，该方法步骤包括：在导航地图中，将半静态物体所处区域设置为地图待更新区域；令移动机器人前往地图待更新区域后，启动建图算法，并采集其在导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B；将定位位姿B作为顶点，相邻的两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿来构建局部地图；将定位位姿A及定位位姿B经线性插值补偿做时间戳对齐，获取轨迹A与轨迹B进行ICP对齐以计算旋转平移矩阵C，以供将局部地图根据矩阵C转换到导航地图坐标系下；转换后的局部地图替换地图待更新区域；籍此以减少地图更新时所占的计算资源。
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公开(公告)号：CN115063475A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210748992.0
申请日：2022-06-28
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于3D传感器的面形状识别及定位方法，其识别方法步骤包括：S1获取目标物体参数，构建目标物体端面的栅格模板；S2基于3D传感器采集的传感数据建立目标点云；S3剔除目标点云中的地面点云，以从中提取出垂直于地面的面状点云块进行凸包面积计算；S4根据目标物体的端面参数设置滑窗，并根据预设步长滑动滑窗，每次滑动判断滑窗内的点云数量及其凸包面积是否符合预设条件；S5当判断结果符合预设条件时，提取滑窗内的点云与栅格模板进行匹配，步骤包括：将滑窗内的点云按照栅格模板的栅格尺寸进行栅格化，以构建滑窗栅格；根据预设步长逐步滑动滑窗栅格，计算其与栅格模板之间的匹配度，直至符合匹配度阈值时停止，以获取识别结果。
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公开(公告)号：CN115979248A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310261439.9
申请日：2023-03-17
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
发明人： 王冠
摘要： 本发明提供的该基于定位位姿为约束的地图更新方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：导航地图中将半静态物体区域设为地图待更新区域，令移动机器人到达后启动建图算法；采集导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B，做时间戳对齐；将定位位姿A作为局部地图的建图原点，将局部地图与导航地图进行时间粗对齐；采集数组定位位姿A和定位位姿B，将局部地图和导航地图做空间粗对齐；将局部地图中的定位位姿B作为顶点，相邻两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，以时间戳对齐后的定位位姿A作为单边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿构建待更新区域栅格地图。籍此减少地图更新计算资源，消除建图过程累计误差。
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公开(公告)号：CN115116048A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210751097.4
申请日：2022-06-28
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于点云质心识别及定位栈板的方法、系统，其中识别步骤包括：S1基于3D传感器采集的传感数据建立目标点云；S2剔除目标点云中的地面点云，根据已知栈板端面尺寸以从中提取出特征点云块并计算其质心；S3计算所有质心之间的欧式距离，筛查出符合栈板端面特征条件的质心组成质心点对；S4将质心点对与栈板端面特征尺寸进行匹配计算，以获得识别结果。从而普适多种3D传感器提高通用性，同时降低计算性能要求。
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公开(公告)号：CN113689504B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111237977.1
申请日：2021-10-25
申请人： 上海仙工智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/136 , G06V10/762 , G06K9/62 , G01S7/48
摘要： 本发明提供了一种基于可描述形状的点云精准定位方法、装置及存储介质，其中方法步骤包括：S1获取被描述物的第一数据；S2采集场景中的点云数据，做聚类处理；遍历聚类处理结果，以第一数据为参照，做拟合识别；S3若拟合匹配，将第一数据中对应的被描述物转换到相对坐标系下，并设置其在相对坐标系基准处；将拟合匹配目标的点云转换到相对坐标系下；S4将被描述物在相对坐标系中，经第一法则处理后使之与拟合匹配目标基本重叠，以获取第一形变位姿；S5根据第一形变位姿，推算采集器所处绝对坐标系下的检测位姿，进而检测位姿通过外参数转换，获得本体所处绝对坐标系下的本体位姿。籍此实现无需在定位环境中额外设置定位辅助工具，也能实现精准定位。
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