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公开(公告)号：CN117537841B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311679823.7
申请日：2023-12-08
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本说明书实施例提供一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法和系统，该方法包括：获取倒车终点的终点位姿信息；基于终点位姿信息和车辆的转弯约束，确定倒车起点；基于倒车起点和倒车终点，创建路径格栅；基于倒车起点、倒车终点及路径格栅，结合车辆运动学模型，确定满足运动约束条件的多个路径节点，以确定倒车路径，其中，运动约束条件至少包括转向角约束和转向速率约束。
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公开(公告)号：CN116008991B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211600518.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: G01S13/931
Abstract: 本公开提供了一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取岸桥对应的桥腿点云数据；将所述桥腿点云数据投影至地面所处的二维平面内，确定所述桥腿点云数据对应的二维坐标点集；划分所述二维坐标点集为左桥腿点集以及右桥腿点集，分别将所述左桥腿点集以及所述右桥腿点集拟合为对应的目标直线；根据目标车辆与所述目标直线之间的距离，确定所述目标车辆相对于道路中线的偏移比例。可以在岸桥下等定位信号较差的环境中，提升车辆的定位精度。
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公开(公告)号：CN117830708B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202311763577.3
申请日：2023-12-20
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/084 , G06N20/00
Abstract: 本说明书涉及一种目标检测模型的训练方法、系统、装置及存储介质，该方法包括基于多个训练样本和训练参数，执行多轮迭代，以完成对目标检测模型的训练，目标检测模型用于基于激光点云数据检测目标，训练参数包括学习率和动量因子，其中，在每轮迭代中：计算该轮迭代对应的损失函数值；以第一更新机制更新学习率和/或以第二更新机制更新动量因子，第一更新机制不同于第二更新机制；基于更新后的学习率、更新后的动量因子以及该轮迭代对应的损失函数值，更新该轮迭代对应的模型参数；对该轮迭代对应的目标检测模型进行评估，以确定是否完成模型训练过程。
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公开(公告)号：CN116938960B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310988465.1
申请日：2023-08-07
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: H04L67/1095 , H04L67/12
Abstract: 本公开涉及一种传感器数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本公开通过基于点云数据的第一时间信息、图像数据的第二时间信息以及系统时间信息，确定点云数据和图像数据满足时间同步要求的判断结果，基于点云数据和图像数据满足时间同步要求，关联图像数据中的目标信息和点云数据对应的标签信息，在现有数据平台灵活使用多个数据进行同步，避免依赖传感器处理平台，关联图像数据中的目标信息和点云数据对应的标签信息，为传感器数据处理提供数据基础，提升了传感器数据处理的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117611648B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311649200.5
申请日：2023-12-04
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: G06T7/50
Abstract: 本说明书实施例提供一种图像深度估计方法、系统和存储介质，可以实现提高畸变图像深度值估计的效率和准确性。方法包括：获取目标图像，目标图像包括多个像素点；基于训练好的平面估计模型，确定多个像素点分别对应的多个估计平面；基于目标图像对应的图像平面和相机平面，确定多个像素点分别对应的多条射线；基于多个估计平面和多条射线，确定多个像素点分别对应的深度估计值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115293980B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210916049.6
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: G06T5/70 , G06F16/532 , G01S7/48 , G01S7/495
Abstract: 本申请提供一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，所述方法包括：获取当前点云帧对应的点云数据集合；基于所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，构建待查询集合；构建所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据对应的邻域，在所述待查询集合中统计所述目标点云数据对应的邻域内的点云数据的数量N；比较所述点云数据的数量N与用于确定所述目标点云数据是否为小尺寸动态噪点的阈值T，若所述点云数据的数量N小于所述阈值T，则将所述目标点云数据确定为小尺寸动态噪点，将所述小尺寸动态噪点滤除。
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公开(公告)号：CN116767186B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310883100.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
IPC: B60W30/08
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；接收车道线信息；基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。采用上述方法，以避免车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态，从而避免安全隐患。
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公开(公告)号：CN114279452B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111642309.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种无人集卡挂车姿态检测方法及检测系统，检测方法包括如下步骤：S1：构建车辆运动模型形成车头和挂车的运动轨迹估计数据，获取挂车姿态角度；S2：基于传感器获取挂车数据，以点云图像获取挂车角度的测量值；S3：构建扩展卡尔曼滤波模型，输出模型的结果作为无人集卡挂车的姿态数据。本发明的有益效果：1：在当前帧检测时利用挂车的对称性特点并引入距离均值的样本参考值降低挂车角度与实际角度的误差值；2：利用扩展卡尔曼滤波模型对当前帧检测和运动预测进行揉和以实现挂车姿态的精确预测且输出的姿态以平滑趋势变化；3：本申请的方案可以在不增加其他辅助硬件的情况下，获得满足决策规划需求的高精度的挂车夹角数据。
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公开(公告)号：CN117804450A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310712495.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种定位方法，所述方法通过基于所述车载相机获取的图像，获取目标标点的第一位置信息；其中，所述第一位置信息为所述目标标点在第一坐标系中的位置信息；基于所述第一位置信息，通过第一转换模型，获取所述目标标点的第二位置信息；其中，所述第二位置信息为所述目标标点在第二坐标系中的位置信息的技术方案，实现标点位置信息在相机坐标系和车体坐标系之间直接进行数据转换，提高了基于车载相机获取图像确定目标对象相较于车辆的实际位置的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN117739924A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311696621.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京斯年智驾科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，定位方法包括：获取目标移动载体上的图像采集装置所采集的环境图像；对环境图像中的目标标识进行识别，确定目标标识在相机坐标系下的第一标识坐标；根据第一标识坐标和图像采集装置的标定参数，确定目标标识在目标移动载体的载体坐标系下的第二标识坐标；根据第二标识坐标，确定载体坐标系和地理坐标系间的目标变换矩阵；根据目标变换矩阵，对目标移动载体在载体坐标系下的初始载体坐标进行转换，确定目标移动载体的地理载体坐标。这样，通过本申请提供的技术方案，在定位信号缺失或信号较差时，也能较为精确的计算出移动载体的实际地理位置。
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