一种基于远程激光的弧垂测量方法及系统

    公开(公告)号:CN116878396B

    公开(公告)日:2023-12-01

    申请号:CN202311139820.4

    申请日:2023-09-06

    Abstract: 本发明涉及一种基于远程激光的弧垂测量方法及系统,方将图像中的架空线缆记为测量对象;对测量对象进行激光检测,得到测量对象的三维点云数据组;使用三维点云数据组构建测量曲面;以测量曲面的边缘为参考得到测量曲面的中心曲线;移动采集夹角并得到多条中心曲线以及按照顺序序列上的生成顺序将多条中心曲线融合,得到测量曲线并根据测量曲线计算架空线缆的弧垂。本发明公开的基于远程激光的弧垂测量方法及系统,在固定位置处使用图像追踪与激光建模分析的方式对架空线缆的弧垂进行测量,这种方式可以实现对处于动态的架空线缆进行弧垂测量,在降低测量难度的同时提高了测量的自动化程度和检测率。

    一种用于输电线路的无人机巡检路径自动规划方法

    公开(公告)号:CN119414692A

    公开(公告)日:2025-02-11

    申请号:CN202411543280.0

    申请日:2024-10-31

    Abstract: 本发明提供了一种用于输电线路的无人机巡检路径自动规划方法,属于无人机巡检技术领域;解决了目前无人机再进行输电线路巡检时存在的图片拍摄不清晰、无法精确悬停等问题;包括以下步骤:获取输电线路无人机巡检标志点位置信息,计算其坐标;根据PID参数构建无人机高度和姿态两部分的动力学模型;设计基于PID算法的路径规划跟踪控制器;通过无人机中心位置及其与障碍物的距离,得到任意方向上无人机巡检飞行的安全距离,完成巡检路径规划;解算无人机当前高度和姿态,测算当前无人机与对应任务点的位置和角度偏差;设置偏差阈值,无人机到达任务点后测算相对位置偏差和角度偏差,根据偏差阈值调整无人机高度和姿势;本发明应用于输电线路巡检。

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